涂胶机器人胶枪断胶问题分析

　　涂胶机器人胶枪断胶问题分析

 

　　涂胶机器人是机器人代替人的工作进行涂胶，从事的工作量大，而且做工精细，质量好。以下具体介绍在涂胶过程中，机器人所从事的具体工作及涂胶后的质量、效果。

 

　　胶枪断胶主要分为两种情况：一是间歇性出胶，其表现为胶形不连贯，胶形时断时续，或某一段胶形明显高度不足，如图3a所示。二是停止出胶，即胶枪在涂胶过程中停止出胶，此时机器人轨迹尚未运行完毕，如图3b所示。

 

　　涂胶机器人是机器人代替人的工作进行涂胶，从事的工作量大，而且做工精细，质量好。以下具体介绍在涂胶过程中，机器人所从事的具体工作及涂胶后的质量、效果。

 

　　第一种情况多为供胶压力不足，或供胶系统内胶流通不畅造成；第二种情况是供胶泵停止动作，供胶系统停止供胶，而此时机器人仍然在执行涂胶作业所致。胶枪断胶的主要原因如下。

 

　　1.胶流通不畅

 

　　（1）干胶

 

　　1）供胶系统本身具有加热功能，加热温度一般设定在40～50℃，为防止胶低温凝结，供胶系统的加热是不停的，导致长时间不用胶泵打胶，胶泵的胶会被烤干，形成干胶。

 

　　2）胶桶本身含有干胶。

 

　　3）定量齿轮泵内产生干胶。

 

　　（2）设备磨损

 

　　1）柱塞泵下缸体长期使用后，密封圈等部位磨损变形。

 

　　2）柱塞泵的底部压盘密封圈破损。

 

　　3）胶管单向阀太脏或损坏。

 

　　4）定量齿轮泵磨损，齿轮啮合不严密，产生碎屑。

 

　　2.柱塞泵停止运行

 

　　1）胶桶内留存空气多，柱塞泵空打，单位时间内出胶量不足，防空打保护起作用，柱塞泵停止运行。

 

　　2）防空打保护异常作用，胶泵频次检测开关检测泵升降频次超高，系统认为泵内有空气，泵停止运行。