涂胶机器人工作站控制参数设置

　　涂胶机器人工作站控制参数设置

 

　　涂胶机器人是机器人代替人的工作进行涂胶，从事的工作量大，而且做工精细，质量好。以下具体介绍在涂胶过程中，机器人所从事的具体工作及涂胶后的质量、效果。

 

　　新建机器人工作站控制参数设置

 

　　在新建机器人控制时，需要设置与控制器有关的一系列参数，其中需要配置的参数主要有工作站名称、仿真类型、软件版本、机器人型号、附加轴、软件语种等。机器人如果有附加轴配置，还需在控制柜的控制启动模式之下对附加轴参数进行配置，其中需要配置的参数主要有控制轴组号、附加轴类型及伺服电机类型、附加轴的安装及移动方向、移动极限位置、加减速时间、伺服放大器及制动器的相关参数等。

 

　　机器人及附加轴的参数配置完成之后，还需导入工件模型、机械化输送设备模型、工具模型等，并对模型的工具坐标系进行配置，按照初步设计的工艺布局对机器人系统工作站进行位置参数的设置。

 

　　机器人系统涂胶工具可达性验证

 

　　机器人仿真单元模型新建完成之后，需进行机器人工具在工件各个涂胶位置的可达性验证，以初步确定机器人系统工艺布局的合理性。示教机器人轨迹之前，需先建立机器人的工具坐标系，此处采用直接输入法新建工具坐标系。为了验证涂胶工具的可达性，需在工件的几个关键涂胶位置或者极限位置通过机器人示教测试涂胶工具的可达性、涂胶位置机器人姿态的合理性和不同位置涂胶姿态过渡的连续性，为优化机器人的工艺布局提供参考。对于汽车的涂胶应用，根据汽车底涂涂胶工艺的不同，一般需测试前翼子板内侧、裙边、后翼子板内侧、后备箱底部等部位。

 

　　喷蜡完整性及操作性分析原则一般情况下，对于车身喷蜡完整性及操作性的分析，也包含在涂胶密封完整性工作内容中，其主要分析原则（标准）如下。

 

　　喷蜡完整性分析原则建议优先喷蜡位置：门槛梁内腔。在质量及生产条件允许的情况下，建议增加位置：）侧门下部内腔、后背门下部内腔、机盖前端内腔；）地板下部各纵梁、横梁内腔。

 

　　喷蜡操作性分析原则依据现场实际喷蜡枪嘴，模拟喷蜡过程，无遮挡，喷蜡操作过程中不会与车身现有制件相互干涉。

 

　　涂装密封使车身具有良好的密封性、防锈性、耐久性和隔音降噪性。在车型开发过程中，针对车身涂装密封进行SE分析，可有效减少车型生产过程中的涂胶无法操作、车身密封不良、焊缝边缘锈蚀等问题。