abb涂胶机器人控制的试验调试步骤

　　abb涂胶机器人控制的试验调试步骤

 

　　涂胶机器人是机器人代替人的工作进行涂胶，从事的工作量大，而且做工精细，质量好。以下具体介绍在涂胶过程中，机器人所从事的具体工作及涂胶后的质量、效果。

 

　　示教一再现控制方式是适用性较强的控制方式，既不需要矩阵的逆变换，也没有**位置精度的问题，但是操作者进行手工示教时婴花费很多时间，特别是当生产线需要变动时。所以现在离线示教法通常被采用，它可以脱离实际的作业环境生成示教信息，从而问接地完成对机器人的示教。

 

　　在Motocom32软件库函数的应用下，应用VC++语言开发机器人控制软件，实现计算机对机器人的控制。机器人控制柜接收到计算机传送的机器人指令后执行命令:同理，机器人控制柜接收到计算机传送的机器人Job文件后执行该文件。如果以上过程中出现错误，机器人控制柜会传来错误代码。机器人控制的试验调试步骤:

 

　　1.先向ABB机器人控制柜传递单条运动命令，检验机器人控制柜是否成功启动本体从而顺利完成任务，否则，反复进行调试。

 

　　2.向ABB机器人控制柜实时传递包含多条运动命令的文件。控制柜顺利启动机器人的本体执行**条运动命令，对于后面的命令，仅能实现通讯，而机器人控制柜返回的出错信息却是机器人正在运行，并且机器人的本体并没有完成预定的命令。这样修改程序反复调试直到调试成功为止。

 

　　3.*后向ABB机器人控制柜实时传递包含多条机器人非运动命令的文件。结果是机器人能顺利完成，然后继续进行下一步。

 

　　4.对第二步的结果进行分析，在每条运动命令的后面加上等待命令JWAIT,然后再向机器人控制柜实时传递处理后的命令文件。*终结果是该命令文件中所有运动命令能够成功完成，表明程序运行成功，否则，对程序反复进行修改调试，直至调试成功。