概述
美国galil公司推出的具有ethernet/rs-232通信接口的独立型数字运动控制器dmc-21x3/dmc-21x2系列产品，特别适合于那些对价格及安装空间特别苛求的应用领域。 其性能指标及功能与galil公司之前的独立型系列相比，做了很大的改进。如更快的通讯速度、非易失性程序存储器、更快的编码器反馈速率以及用户可以直接选用板上型伺服放大器。
每一个dmc-21x3/21x2提供两个通讯接口：rs232（速率高达19.2kb）和10baset的网口。4m的非易失性存储器为应用程序、参数，数组以及软件提供了存储空间，并且可以很容易的将的软件存储更新在这个区域。
dmc-21x3/21x2系列运动控制器可以控制1-8轴步进电机、伺服电机或两者的任意组合。可以实现1-8轴的jog，ptp定位，位置跟踪，电子齿轮同步，轮廓控制以及多任务同时执行等功能。控制器会通过具有平滑处理功能的可编程加、减速度来消除运动过程中的抖动。对于复杂轮廓的平滑跟踪，dmc-21x3/21x2提供了一个无限制的直线和圆弧小线段的连续位置反馈。另外和龙门同步控制一样，该系列控制器也具备多个主动轴的电子齿轮同步功能。
为了实现与外部事件的同步，dmc-21x3/21x2提供了8路通用输入（5-8轴为16路）和8路通用输出（5-8轴为16路）。且每一个轴都对应有正、反向限位以及回零输入点。这些输入、输出点经由光隔处理后，大大提升了控制器整体的可靠性和抗干扰性。另外，可以通过db-28040子板扩展40路i/o和8路模拟量输入，而辅助编码器接口信号在没有被使用的情况下也可以作为i/o点使用。
就编程而言，galil公司提供了功能强大的2字符命令集及终端编程调试工具软件包，用户可以非常方便地进行应用编程；同时还提供有支持当前所有windows版本、.net、dos、linux等操作系统的通信驱动库，用户可以很方便地进行二次开发，打造具有自己特色的控制器。
一、产品主要规格：
系统处理器
● 32-bit motorola微处理器
通讯接口
● ethernet 10base-t
● rs232 19.2kb、
命令以ascii码传送，二进制通信方式也可作为标准性能
运动方式
● 点-点定位控制
● 位置跟踪
● jog
● 带有进给倍率的2d直线/圆弧插补
● 多轴直线插补
● 刀角跟踪
● 螺旋模式
● 多组主控装置电子齿轮
● 龙门同步模式
● 电子凸轮
● 轮廓控制
● 示教和录返模式
存储功能
● 应用程序存储空间：1000行x 80字符
● 510个变量
● 30个数组中8000个数组元素
控制算法
● 带有速度、加速度前馈的pid控制算法
● 陷波滤波器和低通滤波器
● 消减冲击的速度平滑处理算法
● 积分限制
● 转矩限制
● 偏置调整
运动参数：
● 位移：32bit（每次运动可达±21.5 亿个计数单位;自动更新; jog或速度模式无限制）
● 速度：对于伺服电机，可高达12000,000个计数/秒
● 加速度：67000,000计数/秒²
通用i/o：
● 带光隔输入： 1-4轴：8路 5-8轴：16路
● 带光隔输出： 1-4轴：8路 5-8轴：16路
● db-28040子板扩展：
模拟量输入：8路
i/o: 40路（默认i/o为3.3v，如需5v的i/o，请选择db-28040-5v）
● amp-205x0子板扩展： 8路模拟量输入
sdm-206x0子板扩展： 8路模拟量输入
高速位置锁存：
● 通用输入1-4为四路锁存输入，用于a,b,c,d轴；9-12四路锁存输入用于e,f,g,h轴。（锁存输入的响应速度<1µsec，经过光隔处理后，其响应速度<12µsec）
输入：
● 主编码器输入：a,a-,b,b-,i,i-（+/-12v或ttl）
● 辅助编码器输入：a, a-, b, b-
● 正、反限位输入----带光隔
● 回零输入----带光隔
● 高速位置锁存输入----带光隔
输出：
● 16位的dac模拟量输出
● 脉冲+方向输出
● 放大器使能输出
● 报警输出（一个控制器对应一个报警输出）
● 高速位置比较输出（4轴对应一个比较输出）
zui小伺服更新速率：
标准 快速
● 1-2轴 250µsec 125µsec
● 3-4轴 375µsec 250µsec
● 5-6轴 500µsec 375µsec
● 7-8轴 625µsec 500µsec
zui大编码器反馈速率：
● 12mhz
zui大步进电机指令速率：
● 3mhz
电源规格：
1-4轴 5-8轴
● +5v 0.8a 1.4a
● +12v 20ma 40ma
● -12v 20ma 40ma
● 直流-直流转换器：dc12 9v-18v输入
dc24 18v-36v输入
dc48 36v-72v输入
● 在没有负载，供电电源为24v的情况下，dmc-2143所需电流大约为200 ma.
境要求：
● 操作环境：0-70℃
● 湿度： 20-95%rh，无凝结
尺寸：
● 1-4轴：4.25” x 7.0”
● 5-8轴：4.25” x 10.75”
