概述
dmc-40x0控制器是美国galil公司目前为止性能zui高的一款独立型运动控制器。该控制器系列具有很多更强大的特性，包括高速通讯，非易失性程序存储器，更快的编码器反馈速率，甚至在消除电磁干扰方面也做了很大的改进。
每一个dmc-40x0运动控制器提供两个通讯通道：高速rs232（2个接口，速度高达115kb）以及10/100base-t的网口。该款控制器的伺服电机编码器反馈速率高达每秒22000,000个编码器计数，而对于步进电机也能达到每秒6000,000个步进数，每个轴的伺服更新速率zui低可达31.25µsec。
dmc-40x0运动控制器可以控制1-8轴步进电机、伺服电机或两者的任
意组合。其标准的运动控制算法包括带有速度和加速度前馈的pid补偿，可同时执行8个应用程序，及可与外部事件同步执行的i/o。运动模式包括jog，ptp定位，位置跟踪，直线和圆弧插补，电子齿轮同步，轮廓控制以及电子凸轮等功能。控制器会通过具有平滑处理功能的可编程加、减速度来消除运动过程中的抖动。对于复杂轮廓的平滑跟踪，dmc-40x0提供了一个无限制的直线和圆弧小线段的连续位置反馈。另外和龙门同步控制一样，该系列控制器也具备多个主动轴的电子齿轮同步功能。
为了实现与外部事件的同步，dmc-40x0提供了8路带光电隔离的通用输入（5-8轴为16路）和8路带光电隔离色大电流输出（5-8轴为16路）以及用于连接操纵杆，感测器和压力传感器的8路模拟量输入。dmc-40x0也可扩展32路3.3v逻辑电平的i/o。如果辅助编码器接口没有被占用，则可多提供每轴两路的输入信号。除此之外，还有一些经过光隔处理后的输入信号，如每轴的正、反向限位、回零，急停等信号。
就编程而言，galil公司提供了功能强大的2字符命令集及终端编程调试工具软件包，用户可以非常方便地进行应用编程；同时还提供有支持当前所有windows版本、.net、dos、linux等操作系统的通信驱动库，用户可以很方便地进行二次开发，打造具有自己特色的控制器。
一、产品主要规格：
系统处理器
● 32-bit 基于risc结构的dsp高速*处理器
通讯接口
● 具备智能mdix识别技术的10/100base-t 网口
● 通讯速率高达115kb的rs232口
命令以ascii码传送，二进制通信方式也可作为标准性能
运动方式
● 点-点定位控制
● 位置跟踪
● jog
● 带有进给倍率的2d直线/圆弧插补
● 多达8轴的直线插补
● 刀角跟踪
● 螺旋模式
● 多组主控装置电子齿轮
● 龙门同步模式
● 电子凸轮
● 轮廓控制
● 示教和录返模式
存储功能
● 应用程序存储空间：2000行x 80字符
● 510个变量
● 30个数组中16000个数组元素
控制算法
● 带有速度、加速度前馈的pid控制算法
● 陷波滤波器和低通滤波器
● 双闭环控制下的间隙补偿
● 消减冲击的速度平滑处理算法
● 积分限制
● 转矩限制
● 偏置调整
运动参数：
● 位移：32bit（每次运动可达±21.5 亿个计数单位;自动更新; jog或速度模式无限制）
● 速度：对于伺服电机，可高达22000,000个计数/秒
● 加速度：10 亿个计数/秒²
通用i/o：
光隔输入 光隔输出 模拟量输入 3.3v i/o
1-4轴 8 8 8 32
5-8轴 16 16 8 32
高速位置锁存：
● 通用输入1-4为四路锁存输入，用于a,b,c,d轴；9-12四路锁存输入用于e,f,g,h轴。（经过光隔处理后的锁存输入，其响应速度< 40µsec）
输入：
● 主编码器输入：a,a-,b,b-,i,i-（+/-12v或ttl）
● 辅助编码器输入：a, a-, b, b-
● 正、反限位输入----带光隔
● 回零输入----带光隔
● 高速位置锁存输入----带光隔
● 急停输入----带光隔
输出：
● 16位的dac模拟量输出
● 脉冲+方向输出
● pwm输出，同样适用于伺服放大器
● 放大器使能输出
● 报警输出
● 高速位置比较输出
zui小伺服更新速率：
标准 快速
● 1-2轴 62 µsec 31 µsec
● 3-4轴 125 µsec 62 µsec
● 5-6轴 156 µsec 94 µsec
● 7-8轴 187 µsec 125 µsec
zui大编码器反馈速率：
● 22mhz
zui大步进电机指令速率：
● 6mhz
电源规格：
● 20-80vdc
环境要求：
● 操作环境：0-70℃
● 湿度： 20-95%rh，无凝结
尺寸：
● 1-4轴：8.1” x 7.25” x 1.72”
● 5-8轴：11.5” x 7.25” x 1.72”
接口规格：
● 放大器i/o：44芯高密度针d型公接口
● 通用i/o：44芯高密度孔式d型母接口
● 编码器：15芯高密度孔式d型母接口
● 模拟量输入：15芯低密度针式d型公接口
● 扩展i/o：44芯高密度针d型公接口
