概述
dmc-41×3系列是galil公司研制的新一代经济型的独立型运动控制器。与同属于经济系列的dmc21×3相比,新型dmc-41×3在许多方面做了改进:100base-t的以太网,传输速率高达115kb的辅助rs232口,usb口,通用模拟量输入,15mhz的编码器反馈速率以及更快的伺服采样速率。
dmc-41×3可内置与dmc-40×0加速系列的运动控制器相同的多轴步进电机和伺服电机驱动器。可以在一个8轴的控制器机箱壳内安装两个四轴的500w伺服驱动器或者两个四轴的微型步进驱动器。dmc-41×3控制器/驱动单元都可以安放在一个类似于盒子的机箱壳内。在购买此运动控制器时也可选择板卡形式的,内部不带驱动器。dmc-41x3控制器和驱动单元可接收20-60v范围内的直流电源。
与其它经济型、加速型运动控制器一样,dmc-41×3可控制1-8轴的步进电机、伺服电机或者是两者的任意组合。其标准的性能包括带有速度和加速度前馈的pid补偿、用户程序存储、可同时执行8个应用程序、以及与外部事件同步运动的i/o处理。运动模式包括ptp定位、位置跟踪、jog、直线/圆弧插补、轮廓控制、电子齿轮控制、电子凸轮以及pvt。
dmc-41×3可独立的进行操作使用,也可通过10/100base-t的以太网口或usb口与一台pc机连接。与所有的galil运动控制器一样,其采用直观、易懂的2字符命令,使用户编程更加简单、方便。 galiltools软件更是简化了系统设备的伺服性能自动调整的过程,并可实时显示运动位置和速度信息。
一、产品详细规格:
系统处理器:
● risc结构的dsp高速处理器
通信接口:
● 10/100base-t
● usb口—主口
● rs232口—辅助口,传输速率高达115kb
支持以ascii码或二进制的形式发送命令
运动方式:
● 点-点定位控制
● 位置跟踪
● jog
● 带进给率修调的2d直线和圆弧插补
● 8轴直线插补
● 正切跟踪
● 螺旋线
● 多个主动轴的电子齿轮控制
● 龙门同步控制
● 电子凸轮
● 轮廓控制
● pvt(位置-速度-时间)
● 示教和录返功能
存储器:
● 程序存储空间: 2000行x 80个字符
● 510个变量
● 30个数组共16000个数组元素
控制算法:
● 带有速度和加速度前馈的pid控制算法
● 凹陷滤波和低通滤波
● 双闭环控制下的间隙补偿
● 消减冲击的速度平滑处理算法
● 积分限制
● 转矩限制
● 偏置调整
运动参数:
● 位移:32bit(每次运动可达±21.5 亿个计数单位;自动更新; jog或速度模式无限制)
● 速度:对于伺服电机,可高达1500万计数/秒
● 加速度:10 亿计数/秒²
通用i/o:
光隔输入 光隔输出 模拟量输入
1-4轴 8 8 8
5-8轴 16 16 16
高速位置锁存:
● 通用输入1-4为四路锁存输入,用于a,b,c,d轴;9-12四路锁存输入用于e,f,g,h
轴。(经由光隔处理后的锁存输入,其响应速度< 40微妙)
输入:
● 主编码器输入:a,a-,b,b-,i,i-(+/-12v或ttl)
● 双编码器输入:a,a-,b,b-
● 正、反限位输入----带光隔
● 回零输入----带光隔
● 高速位置锁存输入----带光隔
● 急停输入----带光隔
输出:
● 16位的dac模拟量输出
● 脉冲+方向输出
● pwm输出
● 放大器使能输出
● 报警输出
● 高速位置比较输出
zui小伺服更新速率:
标准 快速
● 1-2轴 125µsec 62µsec
● 3-4轴 250µsec 125µsec
● 5-6轴 312µsec 188µsec
● 7-8轴 375µsec 250µsec
zui大编码器反馈速率:
● 15mhz
zui大步进电机指令速率:
● 3mhz
电源规格:
● 20-60vdc
环境要求:
● 操作环境:0-70℃
● 湿度: 20-95%rh,无凝结
尺寸:
● 1-4轴:8.1” x 7.25” x 1.3”
● 5-8轴:11.5” x 7.25” x 1.3”
连接器:
● 普通i/o: 44芯高密度孔式d型母插头
● 1-4轴:26芯高密度孔式d型母插头
● 1-4轴:15芯低密度针式d型公插头
表格1:性能对比:dmc-41×3与dmc-21×3
| dmc-41×3 | dmc-21×3 |
ethernet | 10/100base-t | 10base-t |
rs232 | 辅助口 | 主口 |
usb | 主口 | 无 |
编码器反馈速率(max) | 15mhz | 12mhz |
伺服更新速率(min) | 62µs/轴 | 125µs/轴 |
程序存储空间 | 2000行×80字符 | 1000行×80字符 |
数组 | 16000数组元素 | 8000数组元素 |
dc-dc转换 | 标准:接受20-60vdc | 可选 |
i/o光电隔离 | 标准 | 需icm-20105 |
模拟量输入 | 标准 | 需db-28040 |
互联模块选择 | 标准的d型连接器 | 96-pin欧式插座,需连接icm-2010x互联模块,其接口为d型连接器 |
驱动器选择 | 一个8轴控制器zui多可内置8个500w伺服驱动器,或者8个60v,3a微型步进驱动。 更小型的驱动器同样适用。 | 一个8轴控制器zui多可内置4个500w伺服驱动,或者4个 60v,3a微型步进驱动。 更小型的驱动器可以用在第二个4轴装置上。 |
外形选择 | 板卡形式或盒子形式 | 板卡形式 |
尺寸 | 4轴:8.1” ×7.25” ×1.5” 8轴:11.5” ×7.25” ×1.5 | 4轴:4.25”×7.0” 8轴:4.25” ×10.75” |