1. 可以根据用途从3种机型中选择zui合适的机器人。
- FANUC Robot R-1000iA/80F, /100F
具有包含机器人背部和下方的广阔的动作领域，能够使用顶吊安装的机型。因为将机器人的横向宽度减小到了极限，所以可以贴近邻接的机器人、夹具或者工件进行安装。从待机位置到工作位置的高速移动，以及短距离移动时的快速定位的动作特性缩短了机器人的作业时间。
- FANUC Robot R-1000iA/80H
具有搬运能力强的特点、进行袋装物品的高速码垛堆积的5轴机器人。
因为机构部很紧凑，所以能够有效地利用车间里有限的空间进行安装。
2. 通过和iRVision(内置视觉功能)或者力觉传感器进行
| 项目 | 规格 | |||||
| R-1000iA/80F | R-1000iA/100F | |||||
| 机构 | 多关节型机器人 | |||||
| 控制轴数 | 6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6） | |||||
| 可达半径 | 2230mm | |||||
| 安装方式 | 地面安装、吊顶安装 | |||||
| 动作范围（zui高速度） | J1轴旋转 | 360°（170°/s）6.28rad（2.97rad/s） | 360°（130°/s）6.28rad（2.27rad/s） | |||
| J2轴旋转 | 245°（140°/s）4.28rad（2.44rad/s） | 245°（110°/s）4.28rad（1.92rad/s） | ||||
| J3轴旋转 | 360°（160°/s）6.28rad（2.79rad/s） | 360°（120°/s）6.28rad（2.09rad/s） | ||||
| J4轴手腕旋转 | 720°（230°/s）12.57rad（4.01rad/s） | 720°（170°/s）12.57rad（2.97rad/s） | ||||
| J5轴手腕旋转 | 250°（230°/s）4.36rad（4.01rad/s） | 250°（170°/s）4.36rad（2.97rad/s） | ||||
| J6轴手腕旋转 | 720°（350°/s）12.57rad（6.11rad/s） | 720°（250°/s）12.57rad（4.36rad/s） | ||||
| 手腕部可搬运质量 | 80kg（A） | 100kg | ||||
| J3手臂部可搬运质量 | - | 20kg（C） | （C）+（D）<20kg | |||
| J3机座部可搬运质量 | 15kg（B） | （A）+（B）<80kg | 20kg（D） | |||
| 手腕允许负载转矩 | J4轴 | 380N·m 38.8kgf·m | 690N·m 70.4kgf·m | |||
| J5轴 | 380N·m 38.8kgf·m | 690N·m 70.4kgf·m | ||||
| J6轴 | 200N·m 20.4kgf·m | 260N·m 26.5kgf·m | ||||
| 手腕允许负载惯量 | J4轴 | 30kg·m² 306.1kgf·cm·s² | 57kg·m² 581.6kgf·cm·s² | |||
| J5轴 | 30kg·m² 306.1kgf·cm·s² | 57kg·m² 581.6kgf·cm·s² | ||||
| J6轴 | 20kg·m² 204.1kgf·cm·s² | 32kg·m² 326.5kgf·cm·s² | ||||
| 驱动方式 | 使用AC伺服电机进行电气伺服驱动 | |||||
| 重复定位精度 | +0.2mm | |||||
| 机器人质量 | 620kg | 665kg | ||||
| 安装条件 | 环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象），短期在95%RH以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s²（0.5G）以下 | |||||
