1. 简单且紧凑的机械结构
通过对垂直多关节结构进行几近*的优化设计，使R-2000iB在保持大的动作范围和可搬运质量的同时，大幅减轻了自身重量，并实现了紧凑的机身设计。
A. 紧凑的手腕结构 B. 狭小的后部干涉区域
C. 可进行高密度布置的苗条的机构
2. 智能化和网络化
新开发的机器人控制器R-30iA不仅大幅度提高了CPU的处理能力，而且还增加了的软件功能，由此实现了机器人的智能化和网络化。
A. 高速动作性能 B. 内置视觉功能
C. 散堆工件取出功能 D. 故障诊断功能
| 项目 | 规格 | ||
| R-2000iB/165F | R-2000iB/210F | ||
| 机构 | 垂直多关节型机器人 | ||
| 控制轴数 | 6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6） | ||
| 可达半径 | 2660mm | ||
| 安装方式 | 地面安装 | ||
| 动作范围（大动作速度） | J1轴回转 | 360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s） | 360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s） |
| J2轴回转 | 136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s） | 136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s） | |
| J3轴回转 | 362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s） | 362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s） | |
| J4轴手腕回转 | 720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s） | 720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s） | |
| J5轴手腕回转 | 250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s） | 250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s） | |
| J6轴手腕回转 | 720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s） | 720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s） | |
| 手腕部可搬运质量 | 165kg | 210kg | |
| J2基底座部可搬运质量 | 550kg | 550kg | |
| J3手臂部部可搬运质量 | 25kg | 25kg | |
| 手腕允许负载转矩 | J4轴 | 921N·m 94kgf·m | 1333N·m 136kgf·m |
| J5轴 | 921N·m 94kgf·m | 1333N·m 136kgf·m | |
| J6轴 | 461N·m 47kgf·m | 706N·m 72kgf·m | |
| 手腕允许负载转动惯量 | J4轴 | 78.4kg·m² 800kgf·cm·s² | 141.1kg·m² 1440kgf·cm·s² |
| J5轴 | 78.4kg·m² 800kgf·cm·s² | 141.1kg·m² 1440kgf·cm·s² | |
| J6轴 | 40.2kg·m² 410kgf·cm·s² | 78.4kg·m² 800kgf·cm·s² | |
| 驱动方式 | 使用AC伺服电机进行电气伺服驱动 | ||
| 重复定位精度 | +0.2mm | +0.3mm | |
| 机器人质量 | 1170kg | 1240kg | |
| 安装条件 | 环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象），短期在95%RH以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s²（0.5G）以下 | ||
