喷涂机器人的质量控制

　　喷涂机器人（spray painting robot），是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。

 

　　喷涂机器人又叫喷漆机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，喷涂机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。

 

　　喷涂机器人的质量控制

 

　　喷涂机器人喷涂的质量因素中，其中有一个重要的因素是漆膜厚度的控制，控制好喷涂机器人喷涂漆膜厚度也就控制好了喷涂机器人的喷涂质量。

 

　　喷涂机器人干膜的厚度是F*N*M/S*W，F是流量，N是涂料体积固体含量，M是涂料的转移率，S是走枪速度，W是喷幅的宽度。

 

　　流量的控制分两类，一种是使用计量齿轮泵，即每转一圈所获得的体积数是恒定的，机器人通过控制计量泵的转速来定量供漆，在这类系统中，涂料的动力来自齿轮泵产生的压力。二是通过流量计和节流阀组成的闭路系统来控制，在这类系统中，涂料的压力来源于供漆系统，流量计获得流量信号传到机器人系统与已标定的值作比较，当流量有偏差时，机器人通过改变节流阀开闭度来调节流量。使用第二种方案控制对供漆压力的稳定性要求很高。

 

　　影响涂料的转移率的因素是喷涂设备的选择，普通空气喷枪、静电空气喷枪和旋杯对涂料的转移率有明显区别，影响涂料转移率的第二个因素是静电。走枪速度的控制也是很关键的，在生产中一般旋被的选用速度为600至1000mm/s，空气喷枪选用的速度为800至1500mm/s之间。后影响膜厚的一个因子是喷幅宽度，对于空气喷枪来说，雾化空气压力与扇面空气压力的比值对喷幅宽度呈线性影响。所以当修改相应的喷涂流量时，需考虑因为调整了雾化和空气压力值间接影响到喷幅的宽度。

 

　　主要优点

 

　　一、柔性好。

 

　　（1）活动半径大柔性好。

 

　　（2）可实现内表面及外表面的喷涂。

 

　　（3）可实现多种车型的混线生产，如轿车、旅行车、皮卡车等车身混线生产。

 

　　二、提高喷涂质量和材料使用率。

 

　　（1）仿形喷涂轨迹精确，提高涂膜的均匀性等外观喷涂质量。

 

　　（2）降低过喷涂量和清洗溶剂的用量，提高材料利用率。