如何预防喷涂机器人发生碰撞？

　　

 

　　如何预防喷涂机器人发生碰撞？

 

　　喷涂机器人（spray painting robot），是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。

 

　　喷涂机器人又叫喷漆机器人（spray painting robot），是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集团）发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。

 

　　如何预防喷涂机器人发生碰撞？

 

　　涂机器人碰撞会造成非常严重的财产损失，有时会对人身造成伤害。喷涂机器人碰撞事件主要分为这几种类型：1、机器人本体之间的相互碰撞;2、机器人与喷漆室室体之间的碰撞;3、机器人与待喷涂物之间的碰撞。针对不同的碰撞情况，在采取预防性措施时，会有较大的差别。

 

　　首先，对于机器人本体之间的相互碰撞以及机器人与喷漆室室体的碰撞来说，主要通过以下两种方式来避免。，设置防撞检测。在机器进行仿型示教时，以每台机器人为中心设置一个防撞区。

 

　　当机器人在进行正常作业时，以1号机器人为中心的A区是不允许2号机器人动作的，这样就可以避免机器人本体之间的相互碰撞。第二，机器人各个轴的转动是通过伺服电机来完成的。当机器人发生碰撞之后各轴的脉冲反馈值出现异常，机器人立即产生干涉报警，防止更为严重的碰撞事件发生。

 

　　其次，对于机器人与工件之间的碰撞来说，预防措施较多。，控制工件发生严重形变。增加多重检测，对于容易发生形变的位置进行专业检测。一旦发生形变立即产生报警以便于提醒现场人员进行处理。在涂装车间我们目前采用的检测手段主要有：后背门防撞检测。车门开度检测等。第二，从防止工件位置出现偏差入手。具体到涂装的轿车生产线来说，将双链的盖板位置加高，防止出现摩擦。加强对链条的检查及保养，保证链条处于较为平稳的运行状态。对于编码器的脉冲来说，采取编码器防波动措施。在硬件位置无法改变的前提下，通过软件控制(增加脉冲锁存)来达到编码器脉冲稳定的效果，进一步保证双链与滑撬之间处于同步运行状态。