冲床机械手维护指南介绍如下：
| 序 号 | 故障类别 | 报警内容 | 处理方法 |
| 1 | 取料、放料异常故障 | 取料异常/取余料异常 | 1.检查取料方式选择是否正确； 2.检查吸盘、接头、气管是否漏气； 3.检查有料检测/余料检测使用按钮是否正确选择； 4.检查有料检测/余料检测感应器是否正常动作，安装位置是否合适（感应头距离工件不超过5mm），检查感应器线路连接是否正常； 5.检查真空泵是否正常运转； 6.手动开启真空，检查真空电磁阀是否正常动作； 7.检查控制真空阀的继电器是否正常动作； 8.检测PLC对应的输出点是否有输出； 9.检查真空管路是否堵塞、折叠； 10.检查压力表1-P设定数值是否正确，线路连接是否正常； 11.检查取料真空信号1/余料真空信号1是否正常导通； |
| 2 | 有料检测异常/余料测异常 | 1.检查有料检测/余料检测使用按钮是否正确选择； 2.检查有料检测/余料检测感应器是否正常动作，安装位置是否合适（感应头距离工件不超过5mm），检查感应器线路连接是否正常； 3.检查余料是否正常脱落； | |
| 3 | 放料异常/放余料异常 | 1.放料后检查取料真空信号2/余料真空信号2是否正常断开，检查压力表线路连接是否正常有无短路的情况； 2.放料后检查有料检测/余料检测信号是否正常断开，检查感应器线路连接是否正常； 3.检查压力表2-P设定数值是否正确，线路连接是否正常，有无短路的情况； 4.检查真空管路、接头、吸盘是否有堵塞、折叠的现象； | |
| 4 | 冲压故障 | 冲压超时 | 1.上工位放料后检查冲床有无冲压动作； 2.上工位放料后冲床有冲压但未回到上死点，检查冲压时间设定是否正确； 3.检测冲床上死点范围设定是否正确； 4.检查上死点线路连接是否正常，有无断路； |
| 5 | 冲压异常 | 1.自动运行等待取料时，人为动作冲床则会产生冲压异常，应避免人为操作； 2.自动运行等待取料时，若上死点断开则会产生冲压异常，应检查上死点线路是否正常； | |
| 6 | 二次冲压 | 1.自动运行时冲床冲过上死点，上死点信号再次断开则会产生此报警，将上死点范围适当调宽，若调整后此情况多次重复出现，则需检查冲床的刹车装置； 2.检查上死点装置是否正常； | |
| 7 | 冲压继电器异常 | 1.检查冲压继电器是否正常动作； 2.检查PLC控制冲压输出端是否正常输出至冲压继电器； 3.检查冲压检测信号线X2是否正常，有无断路； | |
| 8 | 上工位冲压信号异常 | 1.检查上工位冲压继电器是否正常； 2.检查上工位有冲压信号X34是否正常，有无断路； 3.检查机台间六芯线连接是否正常，有无断路； | |
| 9 | 冲床不在机械手控制模式 | 1.检查转换开关是否打在自动模式； 2.检查控制冲床启动的COM线连接是否正常，有无断路； 3.检查机械手控制信号X1线路是否正常，有无断路； | |
| 10 | 伺服异常故障 | *轴伺服报警/*轴转矩到达 | 1.根据伺服驱动器的报警内容，查找对应的原因进行处理 |
| 11 | 触摸屏故障 | 触摸屏无反应或COM2连接错误 | 1.检查触摸屏与PLC通讯线路是否正常，接头有无松动； 2.线路正常时将设备断电重启 |
| 12 | 电池电压低 | 1.将触摸屏后盖内的电池取出测量电压，若低于额定值则应更换电池； | |
| 13 | 参数设置异常 | 机台号设置错误或连接线异常 | 1.重新设置机台号，按首工序为*机、末工序为末台机、其余则为中间机进行设定； 2.检查机台连接线，看对应的端口是否插错线，应按照上工位1连接下工位4进行连接； 3.检查机台连接线是否有断路； |
| 14 | 参数设定错误 | 1.根据标准模式内各位置点要求重新设定各点的位置，参考《冲床机械手各位置点设定方式》； 2.标准模式内各位置点的平移参数设定、翻转参数设定、侧挂参数设定、直进式平移参数设定； | |
| 15 | 路径设定错误 | 1.进入路径编辑画面修改路径，按照正确要求修改路径； 2.“跳下一步”条件设定错误，正确修改即可； | |
| 16 | 通讯异常 | *轴伺服通讯异常 | 1.检查伺服与PLC连接线是否正确连接，检查线路连接是否正常有无断路； 2.线路连接正常时请断电重启 |
| 17 | 冲床机械手维护指南其它故障 | 放料时下位机允许放料信号断开 | 1.检查下位机是否报警； 2.检查下工位允许放料信号X31是否正常连接，线路是否有断路； |
| 18 | 多模中间机不允许冲压时有冲压或冲床不在上死点 | 1.机械手去取料时是否有人为动作冲床； 2.检查上死点线路是否正常，有无断路； 3.检查上死点装置是否正常； | |
| 19 | 急停 | 1.检查急停按钮是否按下； 2.检查急停信号线路是否断路； |
