冲床机械手伺服驱动器故障排查表20～30详细介绍如下：
| AL020：串行通讯逾时 | ||
| 异警原因 | 异警检查 | 异警处置 |
| 逾时参数设定不当 | 检查逾时参数的设定 | 正确设定数值 |
| 长时间未接收通讯命令 | 检查通讯线是否松脱或断线 | 正确接线 |
| AL021：保留 |
| AL022：主回路电源缺相 | ||
| 异警原因 | 异警检查 | 异警处置 |
| 主回路电源异常 | 检查UVW电源线是否松脱或仅单相输入 | 确实接入三相电源仍异常时，送回经销商或原厂检修 |
| AL023：预先过负载警告（冲床机械手伺服驱动器故障排查表20～30） | ||
| 异警原因 | 异警检查 | 异警处置 |
| 预先过负载警告 | 1.确定是否已经过载使用 2.电机驱动器参数P1-56过负载输出准位设定的百分比是否设置过小 | 1.请参考 AL006 过负荷的异警处置 2.请将参数P1-56的设定值设大，或是将值设定超过100，取消此预先过负载警告功能 |
| AL024：编码器初始磁场错误 | ||
| 异警原因 | 异警检查 | 异警处置 |
编码器初始磁场错误 (磁场位置UVW错误) | 1.电机接地端是否正常接地 2.编码器讯号线是否与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生 3.位置检出器的线材是否使用隔离网 | 若无改善，请送回经销商或原厂检修 |
| AL025：编码器内部错误 | ||
| 异警原因 | 异警检查 | 异警处置 |
编码器内部错误 (内部存储器异常，内部计数异常) | 1.电机接地端是否正常接地 2.编码器讯号线是否与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生 3.位置检出器的线材是否使用隔离网 | 1.请将UVW接头的接地端(绿色)与驱动器的散热部分连接 2.请检查编码器讯号线是否有与电源或大电流的线路确实分隔开 3.请使用含隔离网的线材 4.若无改善，请送回经销商或原厂检修 |
| AL026：编码器内部数据可靠度错误 | ||
| 异警原因 | 异警检查 | 异警处置 |
编码器错误 (内部数据连续三次异常) | 1.电机接地端是否正常接地 2.编码器讯号线是否与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生 3.位置检出器的线材是否使用隔离网 | 1.请将UVW接头的接地端(绿色)与驱动器的散热部分连接 2.请检查编码器讯号线是否有与电源或大电流的线路确实分隔开 3.请使用含隔离网的线材 4.若无改善，请送回经销商或原厂检修 |
| AL028：编码器高电压错误或编码器内部错误 | ||
| 异警原因 | 异警检查 | 异警处置 |
| 电池电压太高 | 1.检查驱动器是否有充电电路 2.检查电池安装是否有异常(电压偏高＞3.8V) | 依「电流电压太高」异警检查流程检查，排除以上异常原因后，AL028会自动消失 |
| 编码器内部错误 | 1.确认是否为型编码器 2.电机接地端是否正常接地 3.编码器讯号线是否与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生 4.位置检出器的线材是否有使用隔离网 | 1.当检查并排除以上异常原因后仍无改善，请送回经销商或原厂检修 2.请将UVW接头的接地端(绿色)与驱动器的散热部分连接 3.将编码器讯号线与电源或大电流的线路分隔开来 4.请使用含隔离网的线材，若无改善，请送回经销商或原厂检修 |
| AL029：格雷码错误 | ||
| 异警原因 | 异警检查 | 异警处置 |
| 一圈位置错误 | 重新上电运转电机，确认异警是否重现 | 若仍出现异警，则须更换Encoder |
| AL030：电机碰撞错误 | ||
| 异警原因 | 异警检查 | 异警处置 |
| 电机碰撞错误 | 1.确认P1-57是否有开启 2.确认P1-57是否设定过低，P1-58时间是否设定过短 | 1.如果误开，请将P1-57设为0 2.依照真实的扭力设定，如果设定太低会误动作；设定太高，就失去保护功能 |
