安川ES165D
垂直多关节型（6自由度）
载荷重量：165kg
工作范围：2651mm
定位精度：±0.2mm
安装方式：地面安装
本体重量1100kg
电源容量：7.5kva
动作范围：
S轴回旋±180°，速度S轴1.92rad/s，110°
，1轴下臂倾动±76°~-60°，S1轴1.92rad/S，110°
，u轴上臂倾动＋230°~-142.5°，u轴1.92rad/s，110°
，R轴手臂横摆±360°，s r轴3.05rad/s，175°
，B轴手腕俯仰±130°S b轴2.53rad/s，155°
t轴4.19rad/s，240°/s
允许力矩r轴921n·m
b轴921n·m t490n·m
允许惯性力矩（gd²/4）
r轴85kg·m² b轴85kg·m²
t轴45kg·m²
安装环境温度0℃~±45℃ 湿度20~80%rh（不能结露）
震动4.9m/s2（0.5g）以下其它，避免接触易燃及腐蚀性气体或液体，不可接近水、油、粉尘等。
