产品介绍
结构示意图
尺寸大小
·PMM60L系列是立迈胜公司自主研制的全新的低惯量短款伺服产品，基于的MBD开发方式和一体化开发理念，集永磁同步电机、编码器、伺服驱动器于一体。
采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM（空间矢量调制）技术，支持EtherCAT/CANopen总线伺服控制，具有体积小、接线简单的特点，广泛用于AGV、移动机器人、协作机器人等场景。
结构示意图
尺寸大小
·PMM6020L系列短款伺服电机机身长度56.5mm，总长度为86.5mm，仅相当于常规卡片的长度。
·PMM6020L-B刹车系列机身长度89mm，总长度119mm。
与同类竞争产品相比优势
·采用一体化伺服电机，运行效率高，控制简单，噪声小，结构紧促，体积小巧，减少接线。采用SVPWM控制方式比传统方波控制，转矩波动小，噪声也更小，参数自整定，共振抑制，低频抑制，快速响应。
应用领域
·广泛适用于医疗设备、印刷行业、3C电子、自动化生产线、纺织机械 、服务机器人、物流自动化、 包装印刷机械
功能特点
·匹配小惯量高动态响应伺服电机，采用SVPWM和FOC磁场定向矢量控制，使电机运行安静平稳，实现精确的位置控制、速度控制、转矩控制，支持7段S曲线规划，集成高速光耦数字量输入，支持脉冲输入控制
特色功能
·支持参数自整定，前馈调节，增益切换功能
·共振抑制:有效抑制振动频率范围≥300Hz
·低频抑制:有效抑制振动频率范围≤100Hz
通过陷波器进行共振抑制
· 4组陷波器参数设置，有效抑振，提高效率。
·匹配小惯量高动态响应伺服电机，采用SVPWM和FOC磁场定向矢量控制，使电机运行安静平稳，实现精确的位置控制、速度控制、转矩控制，支持7段S曲线规划，集成高速光耦数字量输入，支持脉冲输入控制
特色功能
·支持参数自整定，前馈调节，增益切换功能
·共振抑制:有效抑制振动频率范围≥300Hz
·低频抑制:有效抑制振动频率范围≤100Hz
·多段位置功能，多段速度功能
·电机参数识别功能
·内部实现电压抑制算法
支持多种运动控制模式
·支持CiA402标准协议包含轮廓位置模式、速度模式、轮廓速度模式、轮廓转矩模式、原点回归模式、插补模式、循环同步位置模式、循环同步速度模式、循环同步转矩模式、NiMotion模式,内部实现电机速度
支持多种运动控制模式
·支持CiA402标准协议包含轮廓位置模式、速度模式、轮廓速度模式、轮廓转矩模式、原点回归模式、插补模式、循环同步位置模式、循环同步速度模式、循环同步转矩模式、NiMotion模式,内部实现电机速度
S曲线规划
通过陷波器进行共振抑制
· 4组陷波器参数设置，有效抑振，提高效率。
· 集成单圈值编码器，限定范围内零点记忆。
· 提供速度和位置前馈参数配置，提升响应速度。
低频共振抑制
· 若机械负载的端部长且重，急停时易发生端部震动，影响定位效果，通过低频共振抑制功能可以有效降低此震动
多段位置功能&多段速度功能
多段位置功能：V1max、V2max ： 第1段、第2段运行速度；S1、S2 ： 第1段、第2段位移；
多段速度功能：V1max、V2max ： 第1段、第2段指令速度；S1、S2 ： 第1段、第2段位移；
I/O可配置功能
·可配置多种功能，步进使能；报警复位；暂停；正限位开关，负限位开关，原点开关，清除故障，脉冲输入，占空比调速，增量AB脉冲输入，报警输出,目标到达输出，运行停止输出等。
故障诊断
·过压/欠压/过温/硬件故障/堵转/过载/超速/初始化故障/存储故障/超限检测/原点回归超时/跟踪故障/目标位置溢出故障/曲线规划参数过小故障等
低频共振抑制
· 若机械负载的端部长且重，急停时易发生端部震动，影响定位效果，通过低频共振抑制功能可以有效降低此震动
多段位置功能&多段速度功能
多段位置功能：V1max、V2max ： 第1段、第2段运行速度；S1、S2 ： 第1段、第2段位移；
多段速度功能：V1max、V2max ： 第1段、第2段指令速度；S1、S2 ： 第1段、第2段位移；
I/O可配置功能
·可配置多种功能，步进使能；报警复位；暂停；正限位开关，负限位开关，原点开关，清除故障，脉冲输入，占空比调速，增量AB脉冲输入，报警输出,目标到达输出，运行停止输出等。
故障诊断
·过压/欠压/过温/硬件故障/堵转/过载/超速/初始化故障/存储故障/超限检测/原点回归超时/跟踪故障/目标位置溢出故障/曲线规划参数过小故障等
