机械手臂部的设计 辉科自动化 刘根水

机械手臂部的设计  
机械手的臂部是支撑手部、被抓工件和腕部的重要部件。带动手指去抓取物件，并且按照预定要求将工件搬运到位置。对于臂部，如果要实现臂部的运动则应当采用合适的传动运动，常见的传动机构有连杆机构、凸轮机构和齿轮齿条机构等，在本文中实现驱动臂部运动的是采用了齿轮齿条机构。从具体的实际来看，考虑到臂部受力和部件间的相对运动，其结构和灵敏性将直接决定机械手的工作效率。  
基本要求    
1、首先对强度与刚度，稳定性要好，由臂部所能承受的载荷来选择合适的横截面积，提高支撑刚度，合理布置载荷的分布。选择强度和刚度都比较好的材料，同时要求载荷分布均匀，并尽量简化结构。 
2. 要注意臂部工作的灵敏性，速度应当根据受力适当，要能承受一定的冲击且误差要尽可能的减小，使载荷的传递更加准确。