直角工业机器人详细解析

一、直角工业机器人基本单元：直线模组

1、滚珠丝杠型

主要组成由： 滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等。

1）铝合金型材。铝合金型材滑台外形美观、设计合理、刚性好、性能可靠，是组合机床和自动线较理想的基础 动力部件动态性能好。刚度高，热变形小，进给稳定性高，从而保证了 加工状态下(负荷下)的实际精度。

2）滚珠丝杆是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。滚珠丝杠由螺杆、螺母和滚珠组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是滚珠螺丝的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。可在高负载的情况下实现高精度的直线运动。

3）直线导轨。又称滑轨、线性导轨、线性滑轨，用于直线往复运动场合，拥有比直线轴承更高的额定负载， 同时可以承担一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动。结构，精度高;精密级导轨板。

2、同步带型

主要组成由： 皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、光电开关等。皮带安装在两侧的传动轴，其中作为动力输入轴，在皮带上固定一块用于增加设备工件的滑块。当有输入时，通过带动皮带而使滑块运动。

精度取决于其中的皮带质量和组合中的加工过程，动力输入的控制对其精度同时会产生影响，精度一般高于0.1mm因此对于不同的生产工艺要求，采用各自需要的同步带型，可以控制生产成本。可以根据不同的负载需要选择增加刚性导轨来提高刚性。不同规格负载上限不同。

通常经过特定的设计，在其一侧可以控制皮带运动的松紧，方便设备在生产过程中的调试，同步带型的松紧控制均在左右边，一般采用螺丝控制。

二、直角坐标机械手分类：

（1）2 轴组合

手臂式：Y 轴基座固定，Y 轴的滑块可以水平移动，XY 平面内搬运、移载等

支撑龙门式：手臂式的 Y 轴前端有支撑导轨，Y 轴滑块水平移动、XY 平面内搬运、移载等， 工作范围大

YZ 式：在侧立的 Y 轴上固定 Z 轴基座，Z 轴的滑块可以垂直移动，XZ 平面内搬运、移载等

（2）3 轴组合

手臂式+Z 轴：žXYZ 三维空间内搬运、移载等

支撑龙门式+Z 轴：žXYZ 三维空间内搬运、移载等

（3）6 轴组合

（X-Y 基座固定+Z 轴）x2：žXYZ 三维空间内搬运、移载等

三、直角坐标机器人特点

自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角

高可靠性、高速度、高精度

自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行

一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成

灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同

易安装、易操作、易维护，结构紧凑、美观耐用

可根据用户需求进行多样化定制设计