发那科机器人的正确操作和示教步骤

发那科机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统口。主要应用乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，引进的焊接机器人，也是先用到具有附加轴的焊接机器人。那发那科机器人是如何操作的呢？

发那科机器人的操作步骤：

一、通电

1.将操作者面板上的断路器置于ON；

2.接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常；

3.将操作者面板上的电源开关置于ON；

二、关电

1.通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人；

2.将操作者面板上的电源开关置于OFF；

3.操作者面板上的断路器置于OFF；

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

三、示教模式

关节坐标示教（Joint）

通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教（XYZ）

沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：

1.通用坐标系（World）：机器人缺省的坐标系；

2.用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系；

工具坐标示教（Tool）

沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系

设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。

屏幕显示：JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT

状态指示灯：JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

四、设置示教速度

按TP上的示教速度键进行设置。

示教速度键：

VFINE→FINE→1%→5%→50%→99%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%，5%到99%之间，每按一下，改变5%

SHIFT键+示教速度键：

VFINE→FINE→1%→5%→50%→99%

1.按下Deadman 开关，将TP开关置于ON；

2.按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。

注意：发那科机器人开始使用的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。