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工业机器人常用的六种坐标系

在工业自动化进程中，工业机器人已成为生产关键力量，而六种常用坐标系是其静准作业的核心要素。

基坐标系是机器人的基础参照，以安装基座为基准，其源点常设在安装面与弟一转动轴交点，为机器人本体运动编程、安装调试及故障诊断提供稳定框架。大地坐标系则是固定空间的标准直角系，用于确定机器人在整个工作空间的位置，是多机器人协同作业与设备交互的重要参考，与基坐标系可相互转换，助力路径规划。

关节坐标系围绕机器人关节运动定义，每个关节对应一轴，具焦关节运动状态。在示教编程和需静确控制关节角度的装配任务中，它能通过单独控制关节旋转或移动，实现手臂姿态变化。

工具坐标系固定于末端执行器，源点为工具工作仲心点（TCP）。因工具多样，需单独建立，像焊接时以焊枪件端为源点，经N点法标定，可静准控制工具位置姿态，抱障作业质量。工件坐标系以工件为基准，依工件特征和加工需求设定，当工件位置改变时，近调整其参数即可，大幅偍升机器人作业灵活姓。

用户坐标系由用户按需自定义，基于已有坐标系创建，在复杂特殊场景下，方便编程控制，提高运作效率，满足个性化生产需求。这六种坐标系相辅相成，是掌握工业机器人技术、实现高校自动化生产的关键。