机器人第七轴——地轨

一、什么是机器人地轨？

二、机器人地轨的几种方式 

三、机器人地轨的组成结构

导轨基座采用优质铸铁铸造而成，长度根据客户的实现需求定制(最长达到50米)，基座镶入高精度直线滚轮导轨和精密大模数齿条，线性轴装有润滑系统，能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。

2、安装机械手的移动小车

安装机械手的移动小车承载能力3000KG，移动小车与机械手的链接尺寸符合通用机器人。伺服电机为主驱动通过变速器驱动齿轮齿条在导轨上行走。

3、控制系统

控制系统有主控制柜、主开关、熔断器、马达过载保护、低电压保护、电源稳压、变压装置、操作面板和显示屏等组成。伺服控制单元可以编程逻辑控制器满足用户的要求。

4、安全防护装置

安全防护装置有软件限位，组合行程开关限位，导轨两端装有机械式停车器和导轨基础防护板。

四、机器人地轨主要功能描述

1.机械手移动小车移动与定位:

机械手移动小车在直线方向上的移动与定位可通过操作面板及显示屏直接编辑，理论上在直线轴有效行程范围内，可以设置无数个定位点。位置精度由编码器精确检测，通过伺服系统控制电机保证，重复定位精度在土0.06mm范围之内。

移动速度在0~ 30m/min范围内根据操作要求任意设置。

2.系统程序控制:

第七轴系统与“机器人”的信号接口及“机床”系统接口全部采用数字信号传输，从而保证相互之间的稳定性及可靠性。

具备手动和自动两种运行控制方式;

手动方式下可单独操作某一个工位;

自动方式下按设定的运行程序自动运行。

3.安全保护：

外用钥匙保护开关:当某个模架不用时(如:某个模架出现故障需维修)，采用外用钥匙保护开关跳过此模架，这样不会因为人为的误操作或其他的意外而造成产品的报废。

急停按钮:每台模架具备在紧急情况时停止整个系统的急停按钮。

4.软件功能

实现工位无序浇注，即:随机激发浇注信号，七轴能够根据激发的先后顺序依次完成浇注工作;并且在信号复位后能够清除掉所有未执行的信号;

急停连锁功能:随意激发任何一个急停按钮(发泡机及七轴、机器人)，七轴能够立即中止正在完成的动作;只有在该急停重新复位后设备才能恢复正常运行;

信号安全保护:在较短的时间内连续给出两次信号，七轴只执行一次信号而不会连续浇注两次;

在程序升级后，有完整的系统备份。

5.接口

所有硬件接口和软件功能由供方与德国斯劳克玛非对接，保证所有需方需求。

五、适用范围

适用于焊接、装配、喷涂、机床工件上下料、检验、铸造、锻压、热处理、金属切削加工，搬运、码垛等工作，满足工厂自动化生产线的实际需要。

六、产品特点

1、可根据实际使用的需要，对有效行程进行调整(定制)。

2、运动由机器人直接控制，不需要增加控制系统。

3、其防护性能好，可适用于点焊、涂胶、搬运等行业。

4、使用伺服马达控制，通过精密减速机、齿轮、齿条进行传动，重复精度高。

5、结构简单，易于维护。