半结构环境中电力作业机器人机械手鲁棒轨迹跟踪

为了有效地抑制干扰信号和各种不确定因素对动力机器人轨迹跟踪精度和运动稳定性的影响，提出了一种基于H∞控制理论的机器人机械手在高压强电磁干扰的恶劣半结构环境下的鲁棒轨迹跟踪运动控制方法。通过对机器人控制结构的分层，采用拉格朗日法和关节电机电枢电压方程对机器人不同的动力学行为进行了动态建模，得到了机器人动态行为和动力学参数的映射模型。在此基础上，推导了扰动和不确定因素下关节运动控制的状态空间表达式。在此基础上，建立了机械手H∞轨迹跟踪控制模型，并利用线性矩阵不等式求解了相应的轨迹跟踪H∞控制器。最后，通过仿真实验验证了H_∞控制的有效性。现场运行试验进一步验证了该控制方法的工程实用性，该控制方法具有通用性好、适应性强、易于扩展的显著特点。

参考文献：

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[4] 利用基于直接动力学的轨线面跳跃方法处理非绝热过程

[5] 铋膜电极阳极溶出伏安法检测痕量Cd金属

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[8] 三重混合范数的L型嵌套阵列二维角度估计

[9] 基于防风效益的毛乌素沙地沙柳灌丛平茬方法优选

[10] 温度及吹脱沼气中CO2比例对沼液氨吹脱效果的影响