DMC-4173概述
DMC-4173隶属于DMC-41×3系列，此系列是GALIL公司研制的新一代经济型的独立型运动控制器。与同属于经济系列的DMC21×3相比，新型DMC-41×3在许多方面做了改进：100Base-T的以太网，传输速率高达115kb的辅助RS232口，USB口，通用模拟量输入，15MHz的编码器反馈速率以及更快的伺服采样速率。
DMC-41×3可内置与DMC-40×0加速系列的运动控制器相同的多轴步进电机和伺服电机驱动器。可以在一个8轴的控制器机箱壳内安装两个四轴的500W伺服驱动器或者两个四轴的微型步进驱动器。DMC-41×3控制器/驱动单元都可以安放在一个类似于盒子的机箱壳内。在购买此运动控制器时也可选择板卡形式的，内部不带驱动器。DMC-41X3控制器和驱动单元可接收20-60V范围内的直流电源。
与其它经济型、加速型运动控制器一样，DMC-41×3可控制1-8轴的步进电机、伺服电机或者是两者的任意组合。其标准的性能包括带有速度和加速度前馈的PID补偿、用户程序存储、可同时执行8个应用程序、以及与外部事件同步运动的I/O处理。运动模式包括PTP定位、位置跟踪、JOG、直线/圆弧插补、轮廓控制、电子齿轮控制、电子凸轮以及PVT。
DMC-41×3可独立的进行操作使用，也可通过10/100Base-T的以太网口或USB口与一台PC机连接。与所有的GALIL运动控制器一样，其采用直观、易懂的2字符命令，使用户编程更加简单、方便。 GalilTools软件更是简化了系统设备的伺服性能自动调整的过程，并可实时显示运动位置和速度信息。
一、产品详细规格：
系统处理器:
● RISC结构的DSP高速处理器
通信接口：
● 10/100BASE-T
● USB口—主口
● RS232口—辅助口，传输速率高达115Kb
支持以ASCII码或二进制的形式发送命令
运动方式：
●点-点定位控制
●位置跟踪
● JOG
●带进给率修调的2D直线和圆弧插补
● 8轴直线插补
●正切跟踪
●螺旋线
●多个主动轴的电子齿轮控制
●龙门同步控制
●电子凸轮
●轮廓控制
● PVT（位置-速度-时间）
●示教和录返功能
存储器：
●程序存储空间： 2000行x 80个字符
● 510个变量
● 30个数组共16000个数组元素
控制算法：
●带有速度和加速度前馈的PID控制算法
●凹陷滤波和低通滤波
●双闭环控制下的间隙补偿
●消减冲击的速度平滑处理算法
●积分限制
●转矩限制
●偏置调整
运动参数：
● 位移：32bit（每次运动可达±21.5 亿个计数单位;自动更新; JOG或速度模式无限制）
● 速度：对于伺服电机，可高达1500万计数/秒
● 加速度：10 亿计数/秒²
通用I/O：
光隔输入 光隔输出 模拟量输入
1-4轴 8 8 8
5-8轴 16 16 16
高速位置锁存：
●通用输入1-4为四路锁存输入，用于A,B,C,D轴；9-12四路锁存输入用于E,F,G,H
轴。（经由光隔处理后的锁存输入，其响应速度< 40微妙）
输入：
●主编码器输入：A,A-,B,B-,I,I-（+/-12V或TTL）
●双编码器输入：A,A-,B,B-
●正、反限位输入----带光隔
●回零输入----带光隔
●高速位置锁存输入----带光隔
●急停输入----带光隔
输出：
● 16位的DAC模拟量输出
●脉冲+方向输出
● PWM输出
●放大器使能输出
●报警输出
●高速位置比较输出
zui小伺服更新速率：
标准 快速
● 1-2轴 125µsec 62µsec
● 3-4轴 250µsec 125µsec
● 5-6轴 312µsec 188µsec
● 7-8轴 375µsec 250µsec
zui大编码器反馈速率：
● 15MHz
zui大步进电机指令速率：
● 3MHz
电源规格：
● 20-60VDC
环境要求：
●操作环境：0-70℃
●湿度： 20-95%RH，无凝结
尺寸：
● 1-4轴：8.1” x 7.25” x 1.3”
● 5-8轴：11.5” x 7.25” x 1.3”
连接器：
●普通I/O: 44芯高密度孔式D型母插头
● 1-4轴：26芯高密度孔式D型母插头
● 1-4轴：15芯低密度针式D型公插头
表格1：性能对比：DMC-41×3与DMC-21×3
| | DMC-41×3 | DMC-21×3 |
| Ethernet | 10/100Base-T | 10Base-T |
| RS232 | 辅助口 | 主口 |
| USB | 主口 | 无 |
| 编码器反馈速率（Max） | 15MHz | 12MHz |
| 伺服更新速率（Min） | 62µs/轴 | 125µs/轴 |
| 程序存储空间 | 2000行×80字符 | 1000行×80字符 |
| 数组 | 16000数组元素 | 8000数组元素 |
| DC-DC转换 | 标准：接受20-60VDC | 可选 |
| I/O光电隔离 | 标准 | 需ICM-20105 |
| 模拟量输入 | 标准 | 需DB-28040 |
| 互联模块选择 | 标准的D型连接器 | 96-pin欧式插座，需连接ICM-2010X互联模块，其接口为D型连接器 |
| 驱动器选择 | 一个8轴控制器zui多可内置8个500W伺服驱动器，或者8个60V,3A微型步进驱动。 更小型的驱动器同样适用。 | 一个8轴控制器zui多可内置4个500W伺服驱动，或者4个 60V,3A微型步进驱动。 更小型的驱动器可以用在第二个4轴装置上。 |
| 外形选择 | 板卡形式或盒子形式 | 板卡形式 |
| 尺寸 | 4轴：8.1” ×7.25” ×1.5” 8轴：11.5” ×7.25” ×1.5 | 4轴：4.25”×7.0” 8轴：4.25” ×10.75” |
