功能描述
·32位pci总线，即插即用
·所有输入、输出均采用光耦隔离,抗干扰性强
·4轴伺服/步进电机控制，既可独立控制，互不影响
·脉冲输出的频率误差小于0.1%
·zui大脉冲输出频率为4mhz
·脉冲输出可用单脉冲（脉冲+方向）或双脉冲（脉冲+脉冲）方式
·4轴 均有位置反馈输入，32位计数，zui大计数范围 -2,147,483,648~+2,147,483,647
·直线或s曲线进行加/减速
·非对称直线加/减速运动
·2-4轴直线插补
·cw、ccw圆弧插补
·可用连续插补功能，zui大驱动速度频率2mhz
·每轴都有2 个32位比较寄存器用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较，可用于软件限位
·可接收伺服马达驱动器的各种信号，如编码器z相信号、到位信号、报警信号等
·每轴有3个stop信号，可用于原点搜寻、编码器z相搜寻
·运动中可实时改变速度
·运动中可以实时读出逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、驱动状态
·每轴有8入8出数字i/o，除2限位信号外均可作为通用i/o使用，数字输出可用于伺服开启，伺服报警复位等信号
·位置计数器具有可变环形功能，逻辑位置计数器和实际位置计数器是32位长的上/下环形计数器
·每一个输入信号的输入端都装备积分型的滤波器，可以设定哪一个输入信号的滤波器功能变为有效或无效，滤波器的时间常数从8个种类里可以选择1个
·支持在一个系统中使用多达16个控制卡
·支持dos、windows95/98/nt/2000/xp、wince等操作系统

 yk8002-p应用范围

◆ 多轴雕铣、切割系统 

◆ 机械臂、机器人系统 

◆ 绗缝、绣花机控制系统 

◆ 基于pc的数控系统 

  yk8002-p通用指标

◆ 工作温度：0℃～50℃;

◆ 贮存温度：-20℃～80℃;

◆ 湿度： 5～85%，非结露;

◆ 电源——pci插槽电源（由pc输入）：+5vdc±5%，zui大 1100 ma;

外部电源（输入）：+12～24vdc±5%，zui大 500 ma;

◆ 尺寸：155 mm 长 × 107 mm 高.

yk8002-p的运动控制功能

  yk8002-p控制卡的运动控制功能主要取决于运动控制函数库。运动控制函数库为单轴多轴的步进/伺服控制提供许多所需的运动控制函数：单轴运动、多轴独立运动、多轴插补运动等等。另外，为了配合运动控制系统的开发，还提供了间隙补偿功能，下面简单介绍一下这些函数的功能。

单轴运动控制

单轴运动控制有3个基本类型：

（1） 定长运动（pmove）

（2） 连续运动（vmove）

（3） 回原点运动（home_move）

  这些运动又可以在恒速（低速或高速）模式 或 s形速度曲线模式 或 梯形速度曲线模式下工作，此类基本函数有：

多轴独立运动控制

多个运动轴能以独立的形式进行定长运动、连续运动和回原点运动（同时开始，但不一定同时到达）。

多轴插补运动控制

插补运动控制函数有两种：

（1） 直线插补函数

（2） 圆弧插补函数

多轴插补函数能以特定的矢量速度执行线性或圆弧插补，参与插补的各轴同时开始运动，并且按照特定的算法同时到达各自的目标位置。在做直线或圆弧插补运动过程中，允许采用均匀矢量速度方式或梯形或s形矢量速度方式。这类函数有：

2 yk8004-p的安装

2.1 硬件安装 

2.1.1 配件清单

（1） yk8004-p  用户手册（本手册）——1份

（2） yk8004-p  pci 总线四轴运动控制卡——1张

（3） yk8004-p  驱动光盘——1张

（4） pci-62b connection board——62位接线板2块

（5） yk-d6268 wire——scsi68转dp62屏蔽连接线2条