上下料机器人 安川 MH24/6/3产品描述：
安川电机上下料机器人MH24，高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。对应新型控制柜DX200。6轴垂直多关节，负载：24Kg，动态范围：1730mm，控制柜：DX200，用途：搬运、码垛、组装/分装、喷涂。
产品特点：
安川电机上下料机器人MH24，中型负载，适用范围广，全轴低功率输出，无需设置安全栅栏，设备构成简易，搭配新型控制柜DX200，安全性提升，功能丰富。应用行业：食品饮料行业、医药行业、烟草行业、汽车行业、化工行业、物流行业、家电行业、塑胶类行业。
产品参数：
机器人型号 | MH24 | MH6F | MH3F | ||
适用控制柜 | DX200 | FS100*4 | FS100*4 | ||
设置*1 | F,W,C | ||||
自由度 | 6 | ||||
可搬质量 | 24kg | 6kg | 3kg | ||
垂直伸长度 | 3088mm | 2486mm | 804mm | ||
水平伸长度 | 2136mm | 1422mm | 532mm | ||
重复定位精度*2 | ±0.06mm | ±0.08mm | ±0.03mm | ||
动作范围 | S轴（旋转） | -180° ~ +180° | -170° ~ +170° | -160° ~ +160° | |
L轴（下臂） | -105° ~ +155° | -90° ~ +155° | -85° ~ +90° | ||
E轴（肘） | - | ||||
U轴（上臂） | -170° ~ +240° | -175° ~ +225° | -105° ~ +260° | ||
R轴（手腕旋转） | -200° ~ +200° | -180° ~ +180° | -170° ~ +170° | ||
B轴（手腕摆动） | -150° ~ +150° | -45° ~ +225° | -120° ~ +120° | ||
T轴（手腕回转） | -455° ~ +455° | -360° ~ +360° | |||
速度 | S轴（旋转） | 197°/s | 220°/s | 200°/s | |
L轴（下臂） | 190°/s | 200°/s | 150°/s | ||
E轴（肘） | - | ||||
U轴（上臂） | 210°/s | 220°/s | 190°/s | ||
R轴（手腕旋转） | 410°/s | 300°/s | |||
B轴（手腕摆动） | 410°/s | 300°/s | |||
T轴（手腕回转） | 620°/s | 610°/s | 420°/s | ||
容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 50.0N.m | 11.8N.m | 5.39N.m | |
B轴（手腕摆动） | 50.0N.m | 9.8N.m | 5.39N.m | ||
T轴（手腕回转） | 30.4N.m | 5.9N.m | 2.94N.m | ||
容许惯性力矩 | R轴（手腕旋转） | 2.1kg.m2 | 0.27kg.m2 | 0.1kg.m2 | |
B轴（手腕摆动） | 2.1kg.m2 | 0.27kg.m2 | 0.1kg.m2 | ||
T轴（手腕回转） | 1.1kg.m2 | 0.06kg.m2 | 0.03kg.m2 | ||
本体质量 | 268kg | 130kg | 27kg | ||
电源容量*3 | 2.0kVA | 1.5kVA | 0.5kVA | ||
