斜齿轮的齿线沿着圆柱缠绕，是一种圆柱齿轮。用齿轮轴来分类的话，斜齿轮属于平行轴齿轮。
斜齿轮可以看做是把正齿轮横向切片后的断面再重新错位排列后的齿轮，齿线呈螺旋状缠绕在圆柱体上。根据螺旋方向不同，可分为左旋斜齿轮和右旋斜齿轮。一对斜齿轮的螺旋角是相同的，但是旋转方向却是相反的。
斜齿轮的特征是齿线相对于齿轮轴处于歪斜状态，与正齿轮相比能获得更大的啮合率。由于对齿面的负荷状态的变化平稳，旋转时的动力传达也较平稳。因此，与正齿轮相比，斜齿轮能够实现低噪音，振动小，适合高速旋转，传达大动力的目的。
但是，斜齿轮也有比如使用斜齿轮时容易发生轴向力，需要配有止推轴承等缺点。因此，为了消除轴向力，也有把左旋和右旋的斜齿轮左右组合在一起，并使之与另一个左右组合的斜齿轮对啮合的人字齿轮。
KHK的斜齿轮根据齿形基准面不同，分为齿直角和轴直角两种方式。这两种方式的齿轮没有互换性。齿直角方式的斜齿轮在切齿时使用的刀具和研磨用的研磨石和正齿轮可以通用，这是齿直角斜齿轮的优点。但是，当把正齿轮换成斜齿轮使用时，容易出现斜齿轮副和正齿轮副的中心距离不同，且斜齿轮副的中心距离很难为整数等问题。轴直角方式的斜齿轮副可与同样模数，齿数的正齿轮副在中心距离不变的情况下替换使用，这是轴直角斜齿轮的优点。但是，轴直角方式的斜齿轮也有以下缺点，比如需要专用的切齿工具和研磨石等。
另外，一对斜齿轮啮合使用时是旋转运动的传达，斜齿轮和斜齿条啮合使用时则可以做直线运动的传达。也有在交错轴上使用的斜齿轮，叫做交错轴斜齿轮。
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