工业机器人上下料教学实训平台
产品概述：
FMS工业机器人上下料教学实训平台以小型的柔性制造系统为载体，主要特点是占地空间小，是由一台工业6轴自由度机器人、一台柔性数控车床、PLC触摸屏编程模、材料仓库组成，实现自动化上下料无人工作站，机器人按指令给数控车床送料、取料；该系统能够实现工业机器人上下料工作站系统的编程、上下料系统的集成、PLC系统编程、通讯实训、机器人编程、数控编程、数控加工等环节。让学生轻松掌握工业6轴机器人与数控机床组建FMS上下料工作站加工系统，能满足学生对工业机器人学习及操作的需要，实现和工厂实际情况无缝对接，涉及的知识点丰富、综合，系统性强，学生通过该套系统的学习与训练，对智能无人工的组建整体性应用有全面的了解与体验。
显著特点：(1)综合性强：集机器人操作与编程、数控加工、PLC应用、通讯于一体，将执行机构、控制系统、驱动系统及各专业学科有机结合；
(2)设备安全便于操作：以小型数控机床为柔性制造系统为载体，主要特点是占地空间小、使用安全、利于学生动手参于操作等优点，同时系统采取了多重安全防护措施，保证了学习者的安全；
(3)模块化：采用分层和模块化结构设计，分别对不同的功能需要设计不同程序，在这些功能模块的相互协调下实现不同的功能，这些功能既可以单独运行，也可以与其他模块组成系统。
(4)扩展性强：除了完成机器人上下料系统的功能，本实训系统还可以通过改变被控机器人执行末端，变成其他功能的机器人工作站，提高了设备的使用率。
(5）设备支持MES系统功能，CNC和驱动之间采用PROFIBUS Profibus高速总线通讯协议。
产品工作流程：
工业机器人从仓库取出原材料，由6自由度工业机器人送置数控车床端，数控车床自动打开门，机器送料置数控车床上夹紧材料，机器人收到信号离开机床端，数控车床的自动关上门开始车削加工，零件加工完毕后，机床自动开门，零件由机器人送置仓库成品区。学生在熟练掌握该系统的操作与编程以后，也可以对零件类型和加工工艺进行调整。
1、工业机器人实训
2、数控技术实训
3、机器人与机床通讯技术
4、机械结构训练技术
5、气动控制技能培训
6、故障检测技术技能培训
7、传感器技术及应用
8、PLC编程技术
FW01工业机器人上下料教学实训平台 资料下载
序号 | 名称 | 数量 | 型号 |
1 | 工业6轴高速机器人本体 | 1台 | YORNEW F006 |
2 | 数控车削加工中心本体 | 1台 | CK210-FM |
3 | 材料仓库 | 1个 | CS01 |
4 | 西门子PLC控制器 | 1个 | 6ES7 214-1HG31-0XB0 |
5 | 西门子PLC扩展IO模块 | 1个 | 6ES7 223-1PL30-0XB0 |
6 | 触摸屏中控台 | 1个 | MT8102IP |
7 | 欧姆龙继电器模组 | 2个 | BMZ-R1 |
8 | 电子手脉 | 2个 | HLI6 |
9 | 车削工业级数控系统 | 1套 | 980TB |
10 | XZ电机 | 2套 | YORNEW 3205-1AF61-0LG1 |
11 | 驱动器 | 2套 | YORNEW 3SL3210-650-5UA0 |
12 | 6轴机器人控制系统 | 1套 | GR-C |
13 | 三爪气动卡盘 | 1套 | SMC |
14 | 机器人气动夹具 | 1套 | SH01 |
15 | 机床智能自动门推拉系统 | 1套 | KIFL3 |
16 | 屏蔽电缆 | 3条 | |
17 | 0.6帕空压机 | 1台 | |
18 | 铝合金工作台 | 1套 | 长宽高1.8m*2m*1.2m，带透明亚克力护栏 |
19 | PLC工作站单元 | 1套 | YN201 |
序号 | 名称 | 数量 | 单位 | 设备简介及功能 |
1 | YORNEW F006六自由度工业机器人本体 | 1 | 套 | 1)动作类型：多关节型；控制轴数6轴； 2)活动半径：562mm； 3)手部负载（第6轴）：3 kg 4)机器人重量：36kg； 5)机器人 底座尺寸：340 x 340mm 6)驱动方式：交流伺服驱动； 7)重复定位精度：±0.02mm； 8)轴运动：轴动作范围 J1回转轴≥+150°～ -150° J2立臂轴≥+ 136°～ - 51° J3横臂轴≥+ 64°～ - 131° J4腕轴≥+ 150°～ - 150° J5腕摆轴≥+ 120°～ - 120° J6腕转轴≥+ 360°～- 360° 9)轴运动速度： J1回转轴≥375°/s J2立臂轴≥375°/s J3横臂轴≥419°/s J4腕轴≥600°/s J5腕摆轴≥600°/s J6腕转轴≥750°/s 10)扭矩： J4腕轴≥9.3Nm J5腕摆轴≥9.3Nm J6腕转轴≥4.5Nm 11)控制轴数量：6 12)手动操作速度≥4段可调 13)机器人本机、控制系统、驱动器、伺服电机要求为同一； 14) J1，J2，J3减速器采用：进口RV减速器 15)CPU card DRAM模块：32MB； 16)FROM模块：32 MB； 17)SRAM模块：2MB； |
2 | CK210-FM数控车削加工中心本体 | 1 | 套 | (A) 设备特点 1、使用220伏电压、采用透明有机玻璃与金属钣金全封闭结构，提高使用的安全性和观摩性，采用精选的优质铸铁材料铸造，床身导轨经超音频淬火后精磨，硬度高、钢性好,保证机器的钢性，采用高精度研磨滚珠丝杆，保证机器加工精度，XZ各轴配置有集中式润滑油路系统，保证丝杆及导轨使用寿命和加工精度；可自动车削各种回转表面，如圆柱面、圆锥面、特形面等，并能进行车螺纹、镗、铰加工，效率高、适用性强； 2、配有工件冷却系统，可加工钢件；配置4工位电动刀架，可加工复杂的零件工艺； 3、配有电子手轮（手脉）、手动操作及对刀操作更方便灵活，配有Led工作灯； 4、主要加工材料有：钢、铁、铜、铝、PVC塑料等材料； 重复定位精度：0.02mm 回转直径：210mm 夹持直径：80mm X轴行程：80mm Z轴行程：290mm 主轴转速(无级)：300~1750rpm±10% 电动刀架工位数：4工位 刀架角度：360 ° 刀具回转精度：0.005mm 主轴通孔：20mm 气动卡盘：直径110mm 冷却系统：有 车螺纹功能：有 主轴孔莫氏锥度：莫氏3号 尾轴孔莫氏锥度：莫氏2号 主轴电机功率：1.1KW 电子手轮：配有电子手轮 丝杆：C5级滚珠丝杆 机床自动门，开关门速度90mm/秒 使用电源：AC220V/50Hz 净重：180kg 外型尺寸：1000×700×580mm |
3 | YN201 PLC工作站 | 1 | 套 | 设备特点 铝合金型材构成，连接牢固，玻璃门一目了然，工业级PLC，可随意扩展。 CPU 特征 用户存储器：75 KB 工作存储器/4 MB 负载存储器，可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器 板载数字 I/O:14 点输入/10 点输出 板载模拟 I/O:2 路输入 信号模块扩展:最多 8 个信号模块 信号板扩展:最多 1 块信号板 通信模块扩展:最多 3 个通信模块 高速计数器：单相：3 个 100 kHz 以及 3 个 30 kHz 的时钟频率；正交相位：3 个 80 kHz 以及 3 个 20 kHz 的时钟频率 脉冲输出：4 脉冲捕捉输入：14 性能 布尔运算执行速度:0.08μs/指令 移动字执行速度:1.7μs/指令 实数数学运算执行速度:2.3μs/指令 通信 端口数:1 类型:以太网 连接数: • 3 个用于 HMI • 1 个用于编程设备 • 8 个用于用户程序中的以太网指令 • 3 个用于 CPU 对 CPU 电源 电压范围:20.4 － 28.8 V DC 保持时间（掉电）:24 V DC 时 10 ms 波纹噪声（<10 MHz） 数字输入: 输入点:14 模拟输入:2 数字输出:10 |
4 | CS01仓库 | 1 | 套 | 立体仓库外围尺寸：750×730×153mm 仓位：4层5列20格，每个仓位带传感器 |
5 | 980TB车削工业级数控系统 | 1 | 套 | 通信功能： 1、带网口支持MES系统通过Modbus通讯协议读取系统坐标、运行状态、运行速度、钻速、数控程序等信息；支持远程文件调用加工、U盘等多种通讯方式； 2、零件程序、参数等文件双向传输，支持PLC 程序、系统软件升级 3、 USB：U 盘文件操作、U 盘文件直接加工，支持PLC 程序、系统软件U 盘升级 自动上下料： * 支持自定义8 个Y 输出点 * 检测8 个X 输入点 可控制3 个进给轴（含C 轴）、1 个模拟主轴，1ms 高速插补，0.1μm 控制精度 系统技术参数： 可实现主轴连续定位、刚性攻丝、刚性螺纹加工 内置多PLC 程序，当前运行的PLC 程序可选择 支持语句式宏代码编程，支持带参数的宏程序调用 支持公制/ 英制编程，具有自动对刀、自动倒角、刀具寿命管理功能 支持中文、英文显示，由参数选择 具备USB 接口，支持U 盘文件操作、系统配置和软件升级 可控制1 路0V ～ 10V 模拟电压输出 1 路手轮输入，支持手持单元 可控制18 点通用输入/18 点通用输出 最小输入增量：0.001mm（0.0001inch） 最小指令增量：0.001mm（0.0001inch） 行程：±× 最小指令增量 快速移动速度：60m/min 快速倍率：F0、25%、50%、 共四级实时修调 进给倍率：0 ～ 150% 共十六级实时修调 插补方式：直线插补、圆弧插补( 支持三点圆弧插补)、螺纹插补、刚性攻丝 |
6 | YORNEW F006六轴机器人控制系统 | 1 | 套 | 1）基于RC 总线的控制系统，控制器、驱动器等核心部件； 2）采用*的 RC 控制系统； 3）通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长； 4）嵌入式机器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件结构，可控制6-8 轴，运算速度达到 500MIPS,具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN、EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口，可实现连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能； 5）动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应控制技术提高机器人的动态性能。 6）外部控制输入：数字I/O板，标准输入/输出各32点，可扩展、支持2路模拟量输出； 7）应用：搬运、弧焊、涂胶、喷涂、码垛等； 8）保护功能：伺服防碰传感器、位置软限位、机械硬限位、焊枪机械防碰传感器； 9）异常检出功能：紧急停止异常、控制时序异常、伺服异常、码盘异常、示教异常、用户操作异常、电焊异常、弧焊异常、传感异常等； 10）诊断功能：按键诊断、信号诊断、报警诊断等； 11）原点复位：由码盘电池支持，不需要每次开机运行原点复位； 12）冷却系统：风冷 13）噪声：70＜Db 14）环境温度/湿度范围：0~40℃（无冻霜）/0~90%RH（无结霜） 15）电源：三相AC220V 50/60HZ 16）接地：D类以上机器人专用接地 |
7 | 铝合金工作台 | 1 | 套 | 带移动脚轮和脚杯 长宽高：1.8m*2m*1.2m 带透明亚克力护栏，抗拉强度：310Mpa，伸长应力：260Mpa，硬度：10HW 壁厚：2.0mm，表面：银白阳极氧化 |
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