DELTA TAU运动控制

PMAC2A PC/104是一款结构小巧、功能强大、性能价格比突出的4轴或8轴嵌入式控制系统，更是一种柔性的、可靠的解决方案。
PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模拟量伺服式或脉冲加方向步进式驱动控制。使用可选的插在基板上的附件板，
可以支持USB2.0 或 Ethernet高速通讯，数字I/O（使用Opto-22接口），控制额外的5-8扩展轴以及高性能直接PWM纯数字控制。
此外，PMAC2A PC/104可以通过104总线与上位机通讯，也可以使用双端口RAM提高总线的通讯速度，脱机独立工作时，
还可以使用RS-232或者RS-422串口，USB2.0和以太网通讯，非常灵活。

硬件特点:
• 40 MHz DSP563xx CPU；
• 128k x 24 零等待SRAM；
• 512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
• 2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份；
• 版本的固件；
• RS-232/422 串口，PCI (PC) 总线接口；
• 4轴通道接口电路，每一个包括：
• 在板模拟量±10V(12位)输出；
• 在板脉冲加方向输出；
• 3路标准编码器输入；
• 四个标志信号输入(限位，回零，报警等)，两个标志信号输出(使能等)；
• 通用I/O，可扩展I/O；
• 高精度时钟+/-100 ppm；
• PID/馅波/前馈伺服算法。


软件特点:
运动轨迹规划
• 支持S曲线加减速的直线插补；
• 支持S曲线加减速的圆弧插补；
• 点到点快速运动；
• 三次样条插补模式spline；
• 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
• 自动硬件捕捉/触发功能；
• 交互式手动运动；
• 可选择的运动提前预算lookahead。


伺服特点
• 独立的数字PID反馈滤波；
• 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
• 2路陷波滤波器；
• PID参数可随时任意改变；
• 可编程的极限输入，输出；
• 可选择的多级点伺服算法。


换相特色
• 交流伺服电机的正弦换相
• 交流感应电机的矢量控制
• 数字电流环


补偿特色
• 位置补偿列表(1D & 2D)；
• 力矩补偿列表；
• 反向间隙补偿；
• *半径补偿。

安全特色
• 硬件的和软件的行程极限；
• 放大器使能/报警交换信号；
• 跟随误差警告极限；
• 整合电流极限；
• 编码器计数损失报警（某些版本）；
• Watchdog 报警计时器；
• 程序和通信校验。


计算特色
• 实时多任务系统；
• 48位浮点数编程；
• 三角函数和超越函数；
• 自动匹配不同的变量类型。
• 可以使用的反馈形式
• 数字积分编码器；
• 正弦编码器；
• 旋转变压器；
• 电位计；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行数字编码器；
• MLDTs；
• 串行编码器(例如：SSI)。

笛卡儿坐标系特色
• 用户自定义的笛卡儿坐标系；
• 可分离运行程序的坐标系；
• 支持多个电机的坐标系；
• 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
• 电子齿轮（不是编程必须的）；
• 电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特色
• 高级程序语言；
• 自动按顺序执行运动；
• 使用用户工程单位编程；
• 运动的值可以是公式，也可以是常量；
• 自动匹配坐标系里的各轴，
• 支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特色
• 与运动程序异步；
• 象硬件PLC一样控制I/O；
• 脱机运行时，作为支持平台；
• 安全和状态监视；
• 伺服比例行程安排；
• 数据报告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。

Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，
设计用于对成本敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，
但是又同时具备结构紧凑和优点的多轴运动控制器，
标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。
Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU ,
而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的小配置，
控制轴数和I/O还可以扩展。

硬件特征
• 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
• 256k x 24 用户SRAM；
• 1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
• 采用发布的固件版本；
• RS-232串口；
• 100Mbps EtherNet 以太网接口；
• 4通道轴接口电路，每一个包括：
• 在板12位±10V模拟量输出；
• 在板脉冲加方向数字输出；
• 3路标准差分/单端编码器信号输入；
• 5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
• UVW TTL-level “霍尔”输入;
• 50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口
• 34-pin IDC 插头用于标志信号接口
• 4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时)
• PID/陷波/前馈伺服算法。
• 在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
• 16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
• 16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块
• 两个手轮端口，每一个:
• 支持正交编码器输入;

• 支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。

软件特征
运动轨迹规划
• 支持S曲线加减速的直线插补；
• 支持S曲线加减速的圆弧插补；
• 点到点快速运动；
• 三次样条插补模式spline；
• 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
• 自动硬件捕捉/触发功能；
• 交互式手动运动；
• 可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
• 独立的数字PID反馈滤波；
• 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
• 2路陷波滤波器；
• PID参数可随时任意改变；
• 可编程的极限输入，输出；
• 可选择的多级点伺服算法。

换相特性
• 交流伺服电机的正弦换相
• 交流感应电机的矢量控制
• 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性
• 位置补偿列表(1D & 2D)；
• 力矩补偿列表；
• 反向间隙补偿；
• *半径补偿。

安全特性
• 硬件的和软件的行程极限；
• 放大器使能/报警交换信号；
• 跟随误差警告极限；
• 整合电流极限；
• 编码器计数损失报警（一些版本）；
• Watchdog 报警计时器；
• 程序和通信校验。

计算特性
• 实时多任务系统；
• 48位浮点数编程；
• 三角函数和超越函数；
• 自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
• 数字积分编码器；
• 正弦编码器；
• 旋转变压器；
• 电位计；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行数字编码器；
• MLDTs；
• 串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色
• 用户自定义的笛卡儿坐标系；
• 可分离运行程序的坐标系；
• 支持多个电机的坐标系；
• 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
• 电子齿轮（不需要编程）；
• 电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
• 高级程序语言；
• 自动按顺序执行运动；
• 使用用户工程单位编程；
• 运动的值可以是公式，也可以是常量；
• 自动匹配坐标系里的各轴，
• 支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性
• 与运动程序异步；
• 与硬件PLC一样控制I/O；
• 脱机运行时，作为支持平台；
• 安全和状态监视；
• 伺服比例行程安排；
• 数据报告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。

UMAC 特点
UMAC是一种由一套3U结构的欧洲标准卡组成的模块化Turbo PMAC2 系统级控制器。各种可用附件，

有可以直接PWM输出或典型的+/- 10V 以及脉冲加方向信号输出的轴板，I/O板，现场总线接口板，

通信接口（USB2.0，以太网等）和其它任何接口板。UMAC类型的附件板安装在3U机架里，

与可供选择的电源和可选的3U伺服放大器构成了完整的系统。

软件特性

运动轨迹规划

• 支持S曲线加减速的直线插补；
• 支持S曲线加减速的圆弧插补；
• 点到点快速运动；
• 三次样条插补模式spline；
• 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
• 自动硬件捕捉/触发功能；
• 交互式手动运动；
• 可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
• 独立的数字PID反馈滤波；
• 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
• 2路陷波滤波器；
• PID参数可随时任意改变；
• 可编程的极限输入，输出；
• 可选择的多级点伺服算法。

换相特性
• 交流伺服电机的正弦换相
• 交流感应电机的矢量控制
• 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性
• 位置补偿列表(1D & 2D)；
• 力矩补偿列表；
• 反向间隙补偿；
• *半径补偿。

安全特性
• 硬件的和软件的行程极限；
• 放大器使能/报警交换信号；
• 跟随误差警告极限；
• 整合电流极限；
• 编码器计数损失报警（一些版本）；
• Watchdog 报警计时器；
• 程序和通信校验。

计算特性
• 实时多任务系统；
• 48位浮点数编程；
• 三角函数和超越函数；
• 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
• 数字积分编码器；
• 正弦编码器；
• 旋转变压器；
• 电位计；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行数字编码器；
• MLDTs；
• 串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
• 用户自定义的笛卡儿坐标系；
• 可分离运行程序的坐标系；
• 支持多个电机的坐标系；
• 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
• 电子齿轮（不需要编程）；
• 电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
• 高级程序语言；
• 自动按顺序执行运动；
• 使用用户工程单位编程；
• 运动的值可以是公式，也可以是常量；
• 自动匹配坐标系里的各轴，
• 支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性
• 与运动程序异步；
• 与硬件PLC一样控制I/O；
• 脱机运行时，作为支持平台；
• 安全和状态监视；
• 伺服比例行程安排；
• 数据报告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。