钻台排管机器人是应用于石油钻机钻井过程中,对钻台钻杆进行处理的机器人。在钻机钻井的同时,从猫道中取出管柱;将管柱提放入小鼠洞中;借助铁钻工依次把 三根管柱连接形成立根或连接套管,并将立根依次摆入立根盒;根据工艺需要,从立根盒里面取出立根送到井口,或者从井口取出立根放入钻杆盒;智能化二层台指 梁,根据需要关闭或开启保险销,允许机器人带管柱自动出入指梁,立根搁置时避免其倾倒等功能。
钻台排管机器人可减少在加长钻柱时,连接立根需要的上卸扣和移动时间,减少危险岗位的操作人员。该产品*,可与自动化猫道及钻杆排放系统、铁钻工等设备配套使用,提高整套钻机的安全性、可靠性、高效性及智能化水平。
垂直多关节钻台排管机器人环境参数:
海洋环境温度℃ | -10~45 |
海水温度℃ | 0~32 |
环境湿度 | ≤90%(+20℃时) |
工作风速m/s | 0~36(12级风) |
自存风速m/s | 51.5 |
电源电压 | 400V/230V 50Hz (三相三线) |
防爆区域 | Ⅰ区 |
垂直多关节钻台排管机器人工作对象参数:
钻杆型号in | 3-1/2~6-5/8 |
钻铤型号in | 3-1/2~9-3/4 |
套管型号in | 4-1/2~13-3/8 |
单根钻具zui大重量kg | ≤3224 |
单根钻具zui大长度m | 14.63 |
立根zui大重量kg | 9672 |
性能参数:
结构形式 | 垂直多关节 |
自由度 | 2+5+2个 |
重复定位精度mm | ±10 |
驱动系统 | 液压伺服驱动 |
控制方式 | 示教在线+手动控制 |
zui大夹持负荷kg | 12000(伸出 3.1m时) |
工作夹持负荷kg | 3000 (伸出 4.0m时) |
zui大起吊负荷kg | 3300 |
立柱zui大水平位移m | 3.2 |
上臂zui大垂直位移m | 16.0 |
臂zui大工作半径m | 4.0 |
臂zui小工作半径m | 0.65 |
关节zui大线速度m /s | 0.5 |
关节zui大角速度 °/s | 9 |
各轴zui大转动(移动)范围 | 上臂:Ⅰ轴0~3.2m Ⅱ轴±120° Ⅲ轴0~16m Ⅳ轴0°~65° Ⅴ轴0°~65° Ⅵ轴45° Ⅶ轴90° 下臂:Ⅰ轴0~3.2m Ⅱ轴±120° Ⅷ轴0~60° Ⅸ轴0~60° |
总功率kW | 160 |
液压系统工作压力MPa | 21 |
液压系统流量L/min | 370 |
总重t | 20(不包括液压站) |
zui小外形尺寸m | 4.5 X 1.3 X 28.0 |