采用了两级控制体系结构 , 其中PC机的主要作用是完成运动规划 ,提供人机操作界面 ,
进行三维仿真,离线编程和向PMAC发送实 时控制指令,而对机械手的直接控制由PMAC完成.
采用PMAC强大的运动控制功能使得机器人控制器的设计变得非常方便 ,由于采用技术*、
非专用的模块 ,既保证了系统的性能,又大大缩短了开发周期. 同时由于模块之间
接口的标准化以及 PMAC 本身所具有开放式特征 ,可以方便地加入系统的硬件和软件,
能够根据实际需要扩展机器人的功能。