CC-Link是一种开放式现场总线，其数据容量大，通信速度多级可选择，而且它是一个复合的、开放的、适应性强的网络系统，能够适应于较高的管理层网络到较低的传感器层网络的不同范围。

CC Link配置说明
下面以三菱PLC与灵猴工业机器人为例，来介绍CC-Link通讯的配置，如图1所示。在进行工业机器人和PLC配置前，需要将PLC、灵猴工业机器人的IP地址设置在同一个网段上。

图1 三菱PLC和灵猴机器人

灵猴TM7-R600工业机器人CC-Link通讯相关设定步骤
1.新建工程，在命令【窗口】中获取灵猴机器人控制器的MAC地址，将MAC地址提供给灵猴技术人员，生成CC Link激活码，如图2所示。

图2 MAC地址的获取

2.在工程文件的【选项配置】中，输入灵猴技术人员提供的CC-Link密钥，如图3所示。

图3 CC-Link密钥的输入

3.设置灵猴工业机器人CC-Link的IO模块个数，设置完成后重启控制器，如图4所示。

图4 设置CC-Link扩展IO模块数量

4.连接机器人，监控IO状态；IN16~IN79和OUT16~OUT79为添加CC-Link后的总线IO,可以实现和普通IO一样的功能，如图5所示。

图5 IO状态监控

三菱PLC  CC-Link通讯相关设定
1.打开三菱PLC软件（GX Works3），如图6所示。

图6 初始界面

2.点击【工具】—【配置文件管理】—【登陆】中配置PLC的CC Link参数，如图7所示。

图7  CC Link配置界面

3.导入灵猴工业机器人CC Link通讯文件，如图8所示。

图8  CC Link配置文件

4.点击【工程】，新建PLC工程，如图9所示。

图9  新建PLC工程

5.在【导航】—【参数】中选择以太网端口，配置从站IP地址；如图10所示。

图10  配置以太网端口

6.PLC软件中添加灵猴机器人作为从站，如图11所示。

图11  建立PLC从站

7.PLC软件中设定灵猴机器人IP地址，如图12所示。

图12  设定机器人IP地址

8.点击【反映设置并关闭】,从站IP地址设置完成，如图13所示。

图13  从站IP地址设置完成

9.PLC软件中添加CC Link通讯的相关参数,并传送到PLC完成连接,如图14所示。

图14（a）  PLC寄存器地址配对

图14（b）  配对完成

10.将配置完成的文件，下载到PLC;如图15所示。

图15  下载配置文件

11.在【诊断】—【CC Link IEF Basic诊断(B)】里查看PLC与灵猴机器人是否配对成功。如图16所示。

图16  查看传送状态

当传送状态为传送中，表示配对成功；当传送状态为未确定时，表示配对失败，需重新检查设定参数是否正确。

工业机器人与PLC通讯测试，以I/O输入输出为例
1．打开PLC软件，调用I/O监控界面；如图17所示；

图17  I/O监控界面

2．打开机器人I/O输出信号，查看三菱PLC信号输入状态；如图18所示；

图18  机器人输出对应PLC输入

3．在PLC里输出I/O信号，查看机器人输入信号状态，如图19所示。

图19  PLC输出对应机器人输入