机械手的控制系统主要包括哪些因素？机械手控制的因素主要包括工作先后顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。

       机械手的控制可分为点位控制和持续轨迹控制这两种。控制系统可按照动作的要求，设计选用数字顺序程序。

       它要编制程序加以存储，然后再按照规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储这两种。 

       分离存储是将各种控制因素的信息内容分别存储于两种以上的存储装置中，如先后顺序信息内容存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息内容全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于先后顺序、位置、时间、速度等必须要同时控制的场所，即持续控制的情况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场所。

       换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以重复使用；穿孔带承载的程序长度可以不受限制，但如果发生错误时就需要全部拆换；穿孔卡的信息内容容量有限，但便于拆换、存放，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场所。至于选择哪一种控制元件，则按照动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，选用求教再现型控制系统。

       更复杂的机械手选用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。