机械手的避障控制怎么了解？机械手的运动学冗余自由度指的是机械手有着比它的尾端所需要的自由度更多的自由度。运动学冗余自由度的机械手具有着比非冗余自由度的机械手更好的机械性能。 

       例如，非冗余自由度的机械手在外部环境中有阻碍物时遭受到非常大的限制，运动学冗余自由度的机械手就能很好的实现目标。由于奇异点的存在，非冗余自由度的机械手的工作空间受到阻碍，运动学冗余自由度的机械手就能很好的解决这类问题。 

       一般来说，机械手的避障控制主要是有两种方法。一种方法是在高层来进行路径规划，使机械手尾端可以通过离线路径规划来避阻碍物。这种方法是可以保证机械手的全局优化，但它却没法实现在线控制。 

       另一种方法是可以通过机械手的控制器在线来进行避障。对于在线避障的控制，许多学者都提出了自己的方法。许多算法是基于伪逆矩阵法。机械手的避障控制是可以使机械手在工作过程中避开阻碍物，更好地发挥冗余自由度的机械手的*性能。