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机械臂作为机器人领域的一种自动化机械装备，可以精确的定位到三维空间的某一点，完成指令要求，被广泛应用在工业制造、医疗等领域，然而要完成特定工况作业，必须配合末端夹持工具(EOAT)。夹持工具根据动力源一般可分为液压、气动、电动三种，液压和气动夹持工具一般应用在大型工程和工业自动化生产领域
EOAT是安装在机械手上的框架（带所有工具）将物件从注塑机模具上卸下。其功能包括：
•将模具成型部件从模具上取出；
•夹取物件；
•分离浇道上的成型产品；
•切割后夹取浇口；
•在循环加工过程中，丢下浇口；
•卸载成型件到托盘和输送带上。
根据动力源一般可分为液压、气动、电动三种，液压和气动夹持工具一般应用在大型工程和工业自动化生产领域。
夹具用于取出16腔模具内的小零件
•OFX 夹具用于触碰狭小空间内的真空吸盘
•安装在非旋转悬件上的真空吸盘
•单指斜夹通过摩擦握住4个部件
究竟什么样的末端工具系统（EOAT）才能符合制品和生产的需要呢？通常，为了选择出的EOAT系统，注塑加工企业首先必须综合考虑来自维修部门、采购部门和生产部门的意见。同时，他们还应该考虑影响制品脱模的其他因素，具体来说，这些因素是：
1、为了避免制品上出现不必要的斑痕，应考虑对模具做适当的修正，以使制品能够更方便地被移出。为了使制品容易脱模，通常要求顶销的形状要合适，同时，顶销还必须具有足够的行程，从而使它能够向前推动制品。
2、在制品外观的设计上，通过添加小的倒角以使它更容易脱模。
3、改变材料温度不仅能使制品的脱模更为容易，而且还可以减少制品脱模后表面出现的斑痕或发生形变的几率。