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产品简介

CANopen是一种基于CAN的应用层协议，是作为标准化的嵌入式网络而开发的，具有高度灵活的配置能力，CANopen专为面向运动的机器控制网络而设计的，例如搬运系统，目前它被广泛应用于医疗设备、越野车、航海电子、公共交通、楼宇自动化等众多领域

详细介绍

CANopen是一种基于CAN的应用层协议，是作为标准化的嵌入式网络而开发的，具有高度灵活的配置能力，CANopen专为面向运动的机器控制网络而设计的，例如搬运系统，目前它被广泛应用于医疗设备、越野车、航海电子、公共交通、楼宇自动化等众多领域。
CANopen规范涵盖应用层和通讯架构，以及可编程设备的框架、建议的通讯线、连接器、SI单位和前缀的表示，其中应用层以及基于CAN的框架是透过软件来实现。

CANopen特性：

允许在一个总线网络上使用多主端架构
10k,20k,50k,125k,250k,500k,800k,1M bps波特率
总线长度从25m(1M bps)到5Km(10K bps)
轻松访问所有设备参数
支持设备同步
支持循环和事件驱动的数据传输
在一个CAN网络上最多可以同时有128个节点
传输速度高
支持Guarding和Heartbeat保护机制

CANopen通讯：

	初始化	预操作	操作	停止
PDO			X
SDO		X	X
同步对象		X	X
时间戳对象		X	X
紧急对象		X	X
启动对象	X
网络管理对象		X	X	X

CANopen状态转换：

轻量级设备监控：

CANopen提供了两种网络保护机制，Node Guarding和Heartbeat，对于Node Guarding，主站会发送检查从站状态的请求，如果某个从站不回应这个请求，主站会显示他们为Node Guarding Fail状态，对于Heartbeat，这些从站会向主站发送心跳讯息，让主站知道这些从站还活着，如果主站没有检测到某个从站的心跳，那么主站会显示他为Heartbeat Fail状态。

CANopen数字I/O连接对

CANopen Digital I/O Pair-connection是CANopen远程I/O的特殊功能，它可以将CANopen DI从站检测到的DI值通过CANopen网络发送给其他CANopen DO从站，来让这些CANopen DO从站输出该值，这对于需要检测DI信号并同时输出DO警报的用户来说，是很有用的。

CAN-2000与CAN-8000系列模块是为了将传感器和致动器并入CANopen或DeviceNet网络所设计，两者皆提供与CANopen或DeviceNet主站接口通讯标准相应的EDS文件档，CAN-2000与CAN-8000系列的差异在于产品的尺寸以及I/O的延伸距离，CAN-2000系列为掌上型尺寸的独立从站设备；CAN-8000系列则适用于集中控制系统，提供1/2/4/8个插槽灵活使用适当的 I/O设备以满足应用系统的需求，所有的插槽均具备热插入功能，您可以选用I-8000/I-87K系列的I/O模块来扩展I/O信道。

CANopen: CAN-8x23, CAN-2xxxC

CANopen系列共同特点：

在一个CAN网络上最多可以同时有128个节点
CANopen 版本：DS-301 v4.01
设备配置文件：DSP-401 v2.0
错误控制 (NMT Error Control)：节点保护协议与心跳机制协议
紧急信息 (EMCY)：有支援
CAN端有 2500Vrms 光电耦合隔离
内建CAN总线120Ω终端电阻的跳线或指拨开关
内建看门狗机制

产品型号	模拟输入		模拟输出		数字输入		数字输出
即将推出即将停产停产
Multifunction I/O Module
产品型号	通道数	Input Range	通道数	Output Range	通道数	Contact	通道数	Type
	6	±10 V, ±5 V, ±1 V, ±500 mV, ±150 mV, ±20 mA (with external 125 Ω resistor)	2	0 ~ +5 V, ±5 V, 0 ~ +10 V, ±10 V	2	Wet, Sink	1	Open Collector, CAN-2026D DeviceNet Sink

产品型号	模拟输入			模拟输出
即将推出即将停产停产
模拟输入、输出模块
产品型号	通道数	Input Range	Sensor	通道数	Output Range
	8	-	RTD (Pt100, Pt1000, Ni120, Cu100, Cu1000, Pt100)	-	-
	8	±10 V, ±5 V, ±1 V, ±500 mV, ±150 mV, ±20 mA (with external 125 Ω resistor)	-	-	-
	8	±2.5 V, ±1 V, ±500 mV, ±100 mV, ±50 mV, ±15 mV, ±20 mA (with external 125 Ω resistor)	Thermocouple (J, K, T, E. R. S, B, N, C)	-	-
	10	±10 V, ±5 V, ±2.5 V, ±2 V, ±500 mV, ±100 mV, ±50 mV, ±15 mV, ±20 mA (with external 125 Ω resistor)	Thermocouple (J, K, T, E. R. S, B, N, C)	-	-
	10		Thermocouple (J, K, T, E. R. S, B, N, C)	-	-
	-	-	-	4	0 ~ +5 V, ±5 V, 0 ~ +10 V, ±10 V, 0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA
	-	-	-	4	0 ~ +5 V, ±5 V, 0 ~ +10 V, ±10 V, 0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA

产品型号	数字输入			数字输出
即将推出即将停产停产
数字输入、输出模块
产品型号	通道数	Contact	Sink/Source	通道数	Type	Sink/Source
	16	wet	Sink/Source	-	-	-
	8	wet	Sink/Source	8	Open Collector	Sink
	8	wet	Sink/Source	8	Open Source	Source
	-	-	-	16	Open Collector	Sink
	4	wet/Dry	Sink/Source	4	Relay	Form A, 5A

产品型号	Counter Input				PWM Output
即将推出即将停产停产
Counter/PWM Modules
产品型号	通道数	Signal	Resolution	Speed	通道数	Load Current	Resolution	Speed
	4 / 8	Up, Up/Down, Dir/Pulse, A/B phase, Frequency	32 bit	250 kHz	-	-	-	-
	8	Up Counter	32 bit	500 kHz	8	1 mA	16 bit	500 kHz

产品型号	描述
即将推出即将停产停产
远程I/O扩充单元
	CANopen 從站, 1x 槽扩充单元
	CANopen 從站, 2x 槽扩充单元
	CANopen 從站, 4x 槽扩充单元
	CANopen 從站, 8x 槽扩充单元

模块支持

类型	I-8K 系列 I/O		I-87K系列I/O		类型	I-8K 系列 I/O		I-87K系列I/O
类型	高卡	低卡	高卡	低卡	类型	高卡	低卡	高卡	低卡
AI模块	I-8017HW	I-8017H	I-87005W		DI模块	I-8040W	I-8040	I-87040W	I-87040
	I-8017HS		I-87013W	I-87013		I-8040PW		I-87040PW
			I-87015W			I-8046W		I-87046W
			I-87015PW			I-8048W	I-8048	I-87051W	I-87051
			I-87016W			I-8051W	I-8051	I-87052W	I-87052
			I-87017W	I-87017		I-8052W	I-8052	I-87053W	I-87053
			I-87017W-A5			I-8053W	I-8053	I-87053PW
			I-87017W-RMS			I-8053PW		I-87053W-A5
			I-87017DW			I-8058W	I-8058	I-87053W-AC1
			I-87017ZW					I-87053W-E5
			I-87017RW					I-87058W	I-87058
			I-87017RCW					I-87059W
			I-87018W	I-87018
			I-87018PW		AO模块	I-8024W	I-8024		I-87022
			I-87018RW					I-87024W	I-87024
			I-87018ZW					I-87024DW	I-87026
			I-87019RW					I-87024UW
			I-87019PW					I-87028UW
			I-87019ZW					I-87028VW
DO模块	I-8037W	I-8037	I-87037W	I-87041				I-87028VW-20V
	I-8041W	I-8041	I-87041W	I-87057
	I-8041AW		I-87057W	I-87064
	I-8056W	I-8056	I-87061W	I-87065	DI & DO模块	I-8042W	I-8042	I-87054W	I-87054
	I-8057W	I-8057	I-87064W	I-87066		I-8050W	I-8050	I-87055W	I-87055
	I-8060W	I-8060	I-87065W	I-87068		I-8054W	I-8054	I-87063W	I-87063
	I-8064W	I-8064	I-87066W	I-87069		I-8055W	I-8055
		I-8065	I-87068W			I-8063W	I-8063
		I-8066	I-87069W				I-8077
	I-8068W	I-8068			计数器模块	I-8084W	I-8080
	I-8069W	I-8069			PWM模块	I-8088W

Modbus TCP/RTU和DCON协议的网关已可提供用户使用，网关系列可用于整合不同的协议系统，用户也可以透过这些网关轻松将其旧系统更新为 CANopen系统。网关有 I-7231D、I-7232D、GW-7433D。

型号	CANopen网关系列
即将推出即将停产停产
产品名称
产品描述	CANopen 从站转DCON 主站网关	CANopen从站转Modbus RTU主站的网关	Modbus RTU/TCP从站转CANopen主站网关
CANopen Interface
CANopen Interface	1 channel (CAN_H, CAN_L), and the other is for bypass
CANopen Function	CANopen slave		CANopen master (Supports at least 120 CANopen commands)
CANopen Baud Rate	10 k, 20 k, 50 k, 125 k , 250 kbps , 500 k, 800 k, 1M
CANopen Version	CiA 301 v 4.02 and CiA 401 v2.01
Guarding Function	Yes
Heartbeat Function	Heartbeat Producer		Heartbeat Consumer
Emergency Message	Yes		-
UART Interface
COM1 Connector	RS-232 (TxD, RxD, RTS, CTS, GND) or RS-485 (Data+, Data-), Non-isolated		RS-232 (TxD, RxD, RTS, CTS, GND), Non-isolated
COM1 Function	Only for configuration		Modbus RTU Slave
COM2 Connector	RS-485 (Data+, Data-) with internal Self-Tuner ASIC; Non-isolated
COM2 Function	DCON Master (Supports Max. 15 I-7K or I-87K modules)	Modbus RTU Master (Supports Max. 10 Modbus RTU ommands)	Modbus RTU Slave
Ethernet Interface
Ethernet	-		10/100 Base-TX
Ethernet Function	-		Configuration or Modbus TCP Server
Modbus Function Code	-	01, 02, 03, 04, 06, 15	01, 02, 03, 04, 05, 06, 15,16

CANopen主站系列是用于PAC的I-8123W与I-87123 和用于PC上的PISO-CPM100，该系列内部有CANopen主内核，因此它们可用于高性能系统。我们也有提供带有CANopen主站函式库的PISO-CAN卡做为比较低成本的解决方案。

产品名称	描述
即将推出即将停产停产
CANopen主站选型指南
	具有一个9针公座D-Sub规格的CAN通讯介面的CANopen总线主站通讯板卡
	具有一个5针螺丝端子规格的CAN通讯介面的CANopen总线主站通讯板卡
	单通道智能型CANopen主站Universal PCI板卡(D-Sub 9针公座)
	单通道智能型CANopen主站Universal PCI板卡(5针螺丝端子)
	单通道隔离型PCI-104介面，9 针公座D-sub连接器的CAN通讯板卡
	高速单通道智能型CANopen主站模组
	高速单通道智能型CANopen从站模组
	单通道智能型CANopen主站模组
	USB转CANopen主站的转换器

CANopen Master Series：

产品名称		I-7565-CPM	PISO-CPM100(U)	PISO-CAN 200/400(U)	PEX-CAN200i	I-8123W	I-87123
硬件	On board CPU	16-bit CPU 80M Hz	16-bit CPU 80M Hz	None	None	16-bit CPU 80M Hz	16-bit CPU 80M Hz
	Interface	USB	5 V / 3.3 V PCI bus	5 V / 3.3 V PCI bus	x1 PCI Express bus	I-8K Slot (WinPAC,XPAC)	I-87K Slot (WinPAC,ViewPAC)
	CAN Connector	9-pin D-Sub	5-pin screw terminal 9-pin D-Sub	5-pin screw terminal 9-pin D-Sub	5-pin screw terminal 9-pin D-Sub	5-pin screw terminal	5-pin screw terminal
	CAN Controller	SJA1000
	CAN Transceiver	82C250
	Isolation on CAN	2500 Vrms
	Terminal Resistor	Selected by jumper(120Ω)
CANopen	Protocol Specification	CANopen Standard -- CiA Draft Standard 301
	Baud Rate Selection	Programmable
	Baud Rate	10 kbps, 20 kbps, 50 kbps, 125 kbps , 250 kbps , 500 kbps, 800 kbps, 1000 kbps
	Maximum Slave nodes	127 Nodes
	PDO Function	Support dynamic PDO function
	PDO Object	Provide 20 RxPDO and 20 TxPDO object
	EMCY Message	Save the least EMCY
	SDO Protocol	Support Expedited SDO and Segment SDO protocol
	On Line Edit Nodes	Support adding or removing devices on line
	NMTError Control	Support Node Guarding Event
驱动程序	DLL	Support
	OS Version	Win 2K/XP	Windows XP/7/8/10 (32-bit/64-bit OS)			Win CE 6/7, WES7	Win CE 5/6
	Development Tool	Visual C++ 6 , Visual Basic 6 , Borlａnd C++ Builder , Delphi				VS .NET	eVC++ 4 , VS .NET

PISO-CAN 200/400-D/T的比较

硬件比较：

PISO-CPM100与PISO-CAN 200/400-D/T的效能测试

产品名称	PISO-CPM100	PISO-CAN-200/400 with CANopen Library
Protocol decoder	186 CPU	PC CPU
Time stamp	186 Timer (0.1 ms)	PC Timer (about 1 ms)
CPU Loading	Light	Heavy
Performance	High	Normal
Application	Various and complex CANopen application	General purpose CANopen application

测试环境：

CPU：Intel(R) Pentium(R) 4 CPU 2.40 GHz
操作系统：Microsoft Windows XP Professional Version 2002 Service Pack 2
RAM：512 MB
CAN传输速率：1000 bps

Test result：

Function	PISO-CPM100 (ms)	PISO-CAN200/400 with CANopen library (ms)
Add Node	Average 45.502	1265 ~ 1280
Read 4 bytes data by SDO	Average 2.487	19.37 ~ 19.47
Read 9 bytes data by SDO	Average 2.971	58.21 ~ 58.61
Write 4 bytes data by SDO	Average 2.479	18.81 ~ 19.69
Read 8 bytes data by PDO	Average 2.355	16.49 ~ 16.57
Write 8 bytes data by PDO	Average 1.738	0.13

注1：

上表数据为1000笔讯息的平均值

注2：

如果使用PISO-CAN200/400搭配CANopen 函式库中的Guarding功能，当从站较多且Guarding时间较短时会产生Guard错误事件。这是因为windows 的定时器不够准确的缘故。

I-8123W / PISO-CPM100U现已提供运动控制的函式库，此函式库遵循CiA 402的规范，可在ViewPAC / WinPAC / XPAC平台上使用。CiA 402是一个标准的CANopen应用规范，专门用于运动控制系统，为了使CANopen的马达方便管理，这个通讯协议可以减少控制器与马达间的接线并提供快速除错的功能，使用I-8123W / PISO-CMP100U和CANopen 运动控制函式库，可以进行多种运动控制，如位置控制、速度控制、转矩控制( toque control)以及同动，而不需要去了解复杂的CANopen通讯协议。CANopen 运动控制函式库可以连接多个CANopen马达，因此可以做到由一个主站进行多轴的运动控制，当在控制马达的时候，用户也可以同时使用I-8123W / PISO-CPM100U的API来存取遵循CiA 401规范的CANopen远程 I/O设备，因此建立一个运动控制的应用系统将变得更为容易且方便。

特色：

与CiA 402 v1.1相容
减少50% 的布线成本
网络物理层的容错与抗噪声
一个网络最多支持127个马达
与相对位置控制
速度控制
转矩控制 (Torque control)
点动控制 (JOG control)
支援最多127个马达同动
多种归位控制(Various Homing control)
支持CANopen 命令来限制转矩(torque)
支持 Win 2000/XP/Vista 或 Win 7(32-bit 版本)

现场总线