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运动控制器是什么

　　运动控制器就是控制电动机的运行方式专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制(GMC)。

　　运动控制器的特点

　　(1)硬件组成简单，把运动控制器插入PC总线，连接信号线就可组成系统;

　　(2)可以使用PC机已经具有的丰富软件进行开发;

　　(3)运动控制软件的代码通用性和可移植性较好;

　　(4)可以进行开发工作的工程人员较多，不需要太多培训工作，就可以进行开发。

　　运动控制器的控制形式

　　点位运动控制：即仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有快速的定位速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。

　　在加速运动时，为了使系统能够快速加速到设定速度，往往进步系统增益和加大加速度，在减速的末段采用s 曲线减速的控制策略。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。所以，点位运动控制器往往具有在线可变控制参数和可变加减速曲线的能力。

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