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机器人控制器的类型

机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，它是机

器人的心脏，决定了机器人性能的优劣，从机器人控制算法的处理方式来看，可分为串行、并

行两种结构类型。

1、串行处理结构

所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理，对于这种类型的控制器，从计

算机结构、控制方式来划分，又可分为以下几种：

(1) 单CPU结构、集中控制方式用一台功能较强的计算机实现全部控制功能，在早期的机器人

中，如 Hero-I, Robo t-I等，就采用这种结构，但控制过程中需要许多计算 (如坐标变换)，

因此这种控制结构速度较慢。

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