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详细介绍
主要面向SCARA机器人、DELTA机器人、数控机床、半导体、纺织、包装、印刷等行业。相较现有单轴伺服驱动器，总体体积相对更小，性能更为强大，支持多种工业高速现场总线，支持多轴协调控制，内置电子凸能，具有一定的运动控制功能。
DA213系列伺服驱动器分为2个子系列产品： DA213系列脉冲及模拟量型伺服（简称DA213-E4型）、DA213系列总线型伺服驱动（简称DA213-N4型）。相对DA200系列单轴伺服，DA213产品主要特点：
●整体式结构设计，结构小巧紧凑，相对单轴伺服体积缩小30%；
●使用三菱第6代IPM模块，可靠性高；
●支持多种编码器：支持Biss、Endat2.2、Tamagawa、Nikon等4线和2编码器；支持高分辨率增量编码器或光栅尺（10Mbps）；支持DSL无电源编码器接口；支持省线式编码器断线检测；
●第二编码器支持增编码器；
●分频输出编码器直通；
●支持USB和Ethernet两种上位机连接方式；USB接口支持接插U盘、WIFI模块等外部设备；
●支持环境温度检测；
●支持驱动器之间硬件时钟同步信号；
●支持标准的STO功能；
●支持中频制振、免调整功能。
| 项目 | 规格 | |||
| 电源 | 220V系统输入电压 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
| 400V系统输入电压 | 3P AC380V(-15%)~440V(+10%) 47Hz~63Hz | |||
| 端口 | 控制信号 | 输入 | 3*8路输入（功能可通过相关参数配置） | |
| 输出 | 3*6路差分输出（功能可通过相关参数配置） | |||
| 模拟量 | 输入 | 标准型3*2路输入（3*1路16bit、3*1路12bit模拟量输入）; 非标准型3*2路输入（3*2路12bit模拟量输入） | ||
| 输出 | 3*2路（模拟量输出） | |||
| 脉冲信号 | 输入 | 3*1组（方式：差分输入或者集电极开路输入） | ||
| 输出 | 3*1组（方式：差分输出(A+/A-、B+/B-、Z+/Z-)） | |||
| 编码器 | 输入 | 省线式增量编码器接口 2线和4编码器接口(Tamagawa、Nikon、BISS、EnDat2.2、DSL） | ||
| 第二编码器 | 输入 | 增量编码器接口（第二编码器或光栅尺） 2编码器接口(Tamagawa、Nikon） | ||
| 通信功能 | EtherNet | 1:1通信上位机软件（标配） | ||
| RS485 | 1:n通信（选配） | |||
| CANopen | 1:n通信（选配） | |||
| EtherCAT | 1:n通信（选配） | |||
| 安全端子 | STO | Safe torque off（符合欧洲安全标准SIL 3）（选配） | ||
| 控制模式 | 1、位置控制；2、速度控制；3、转矩控制；4、位置/速度模式切换；5、速度/转矩模式切换；6、位置/转矩模式切换； 8、CANopen模式；9、EtherCAT模式； | |||
| 功能 | 位置控制 | 控制输入 | 1、滞留脉冲清零；2、指令脉冲输入禁止；3、电子齿轮比切换；4、制振控制切换等 | |
| 控制输出 | 定位完成输出等 | |||
| 脉冲输入 | 脉冲输入频率 | 光电耦合：差分输入4Mpps，集电极开路输入200kpps | ||
| 脉冲输入方式 | 1、脉冲+方向；2、CW+CCW；3、正交编码 | |||
| 电子齿轮 | 1/10000~1000倍 | |||
| 滤波器 | 1、指令平滑滤波器；2、FIR滤波器 | |||
| 模拟量输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | ||
| 制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振动及整机振动 | |||
| 脉冲输出 | 1、可进行编码器分辨率以下的任意分频设定 2、具有B相取反功能 | |||
| 速度控制 | 控制输入 | 1、内部指令速度选择1；2、内部指令速度选择2； 3、内部指令速度选择3；4、零速钳位等 | ||
| 控制输出 | 速度到达等 | |||
| 模拟量输入 | 速度指令输入 | 可根据模拟量电压DC±10V进行相关设定后为速度指令输入 | ||
| 转矩限制输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | |||
| 内部速度指令 | 可根据外部控制输入进行切换内部8段速度 | |||
| 速度指令加减速调整 | 可单独设定加减速时间，也可进行S曲线加减速设定 | |||
| 零速钳位 | 零速钳位功能在速度模式下，可设定工作在速度模式或位置模式 | |||
| 速度指令滤波器 | 模拟量输入速度指令的一次延时滤波器 | |||
| 速度指令零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制，精度0.3mV | |||
| 转矩控制 | 控制输入 | 零速钳位输入等 | ||
| 控制输出 | 速度到达等 | |||
| 模拟量输入 | 转矩指令输入 | 模拟量转矩指令输入，可根据模拟量电压进行增益和极性设定，精度4.88mV | ||
| 速度限制输入 | 可进行模拟量速度限制 | |||
| 速度限制 | 通过参数可设定速度限制 | |||
| 转矩指令滤波器 | 模拟量输入转矩指令的一次延时滤波器 | |||
| 转矩指令零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制，精度4.88mV | |||
| 内部位置规划 | 规划点数 | 可进行128点内部位置规划设定，可通信控制定位 | ||
| 路径设定 | 1、位置；2、速度；3、加速时间；4、减速时间；5、停止定时器；6、各种状态输出；7、运行模式 | |||
| 原点回归 | 1、LS信号；2、Z相信号；3、LS信号+Z相信号；4、力矩限制信号 | |||
| 保护 | 硬件保护 | 过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器故障、电源缺相、再生制动异常、风扇故障等 | ||
| 软件保护 | 存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大等 | |||
| 保护及故障记录 | 1、可记录10个故障 2、可记录当前故障发生时的关键参数值 | |||
| 环境 | 工作温度 | 0~45℃ | ||
| 储存温度 | -20~80℃（不冻结） | |||
| 工作/储存湿度 | ≤90％RH（无凝露） | |||
| IP等级 | IP20 | |||
| 海拔 | 海拔1000m以下 | |||
| 振动 | ≤5.88m/s2，10~60Hz（不允许工作在共振点） | |||
| 项目 | 规格 | |||
| 电源 | 220V系统输入电压 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
| 400V系统输入电压 | 3P AC380V(-15%)~440V(+10%) 47Hz~63Hz | |||
| 端口 | 控制信号 | 输入 | 3*8路输入（功能可通过相关参数配置） | |
| 输出 | 3*6路差分输出（功能可通过相关参数配置） | |||
| 模拟量 | 输入 | 标准型3*2路输入（3*1路16bit、3*1路12bit模拟量输入）; 非标准型3*2路输入（3*2路12bit模拟量输入） | ||
| 输出 | 3*2路（模拟量输出） | |||
| 脉冲信号 | 输入 | 3*1组（方式：差分输入或者集电极开路输入） | ||
| 输出 | 3*1组（方式：差分输出(A+/A-、B+/B-、Z+/Z-)） | |||
| 编码器 | 输入 | 省线式增量编码器接口 2线和4编码器接口(Tamagawa、Nikon、BISS、EnDat2.2、DSL） | ||
| 第二编码器 | 输入 | 增量编码器接口（第二编码器或光栅尺） 2编码器接口(Tamagawa、Nikon） | ||
| 通信功能 | EtherNet | 1:1通信上位机软件（标配） | ||
| RS485 | 1:n通信（选配） | |||
| CANopen | 1:n通信（选配） | |||
| EtherCAT | 1:n通信（选配） | |||
| 安全端子 | STO | Safe torque off（符合欧洲安全标准SIL 3）（选配） | ||
| 控制模式 | 1、位置控制；2、速度控制；3、转矩控制；4、位置/速度模式切换；5、速度/转矩模式切换；6、位置/转矩模式切换； 8、CANopen模式；9、EtherCAT模式； | |||
| 功能 | 位置控制 | 控制输入 | 1、滞留脉冲清零；2、指令脉冲输入禁止；3、电子齿轮比切换；4、制振控制切换等 | |
| 控制输出 | 定位完成输出等 | |||
| 脉冲输入 | 脉冲输入频率 | 光电耦合：差分输入4Mpps，集电极开路输入200kpps | ||
| 脉冲输入方式 | 1、脉冲+方向；2、CW+CCW；3、正交编码 | |||
| 电子齿轮 | 1/10000~1000倍 | |||
| 滤波器 | 1、指令平滑滤波器；2、FIR滤波器 | |||
| 模拟量输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | ||
| 制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振动及整机振动 | |||
| 脉冲输出 | 1、可进行编码器分辨率以下的任意分频设定 2、具有B相取反功能 | |||
| 速度控制 | 控制输入 | 1、内部指令速度选择1；2、内部指令速度选择2； 3、内部指令速度选择3；4、零速钳位等 | ||
| 控制输出 | 速度到达等 | |||
| 模拟量输入 | 速度指令输入 | 可根据模拟量电压DC±10V进行相关设定后为速度指令输入 | ||
| 转矩限制输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | |||
| 内部速度指令 | 可根据外部控制输入进行切换内部8段速度 | |||
| 速度指令加减速调整 | 可单独设定加减速时间，也可进行S曲线加减速设定 | |||
| 零速钳位 | 零速钳位功能在速度模式下，可设定工作在速度模式或位置模式 | |||
| 速度指令滤波器 | 模拟量输入速度指令的一次延时滤波器 | |||
| 速度指令零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制，精度0.3mV | |||
| 转矩控制 | 控制输入 | 零速钳位输入等 | ||
| 控制输出 | 速度到达等 | |||
| 模拟量输入 | 转矩指令输入 | 模拟量转矩指令输入，可根据模拟量电压进行增益和极性设定，精度4.88mV | ||
| 速度限制输入 | 可进行模拟量速度限制 | |||
| 速度限制 | 通过参数可设定速度限制 | |||
| 转矩指令滤波器 | 模拟量输入转矩指令的一次延时滤波器 | |||
| 转矩指令零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制，精度4.88mV | |||
| 内部位置规划 | 规划点数 | 可进行128点内部位置规划设定，可通信控制定位 | ||
| 路径设定 | 1、位置；2、速度；3、加速时间；4、减速时间；5、停止定时器；6、各种状态输出；7、运行模式 | |||
| 原点回归 | 1、LS信号；2、Z相信号；3、LS信号+Z相信号；4、力矩限制信号 | |||
| 保护 | 硬件保护 | 过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器故障、电源缺相、再生制动异常、风扇故障等 | ||
| 软件保护 | 存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大等 | |||
| 保护及故障记录 | 1、可记录10个故障 2、可记录当前故障发生时的关键参数值 | |||
| 环境 | 工作温度 | 0~45℃ | ||
| 储存温度 | -20~80℃（不冻结） | |||
| 工作/储存湿度 | ≤90％RH（无凝露） | |||
| IP等级 | IP20 | |||
| 海拔 | 海拔1000m以下 | |||
| 振动 | ≤5.88m/s2，10~60Hz（不允许工作在共振点） | |||
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