伴随工业4.0时代发展，机器人、自动化设备的快速迭代，智能装备相关的技术和产品都对运动控制网络的性能和可靠性提出了更高的要求。运动控制网络建立的基础是以太网总线，由于目前并没有国际统一的标准，近几十年来，以太网总线的发展百花齐放，常见的有EtherCAT，PROFINET，POWERLINK等。

其中发展迅速，广泛的莫过于是EtherCAT，因其优异性能，可以实现用传统现场总线系统所无法实现的控制方法。在生态方面，目前市场上有大量的EtherCAT主站与EtherCAT从站的设备与产品，同时国内外有很多专业的第三方公司做EtherCAT方面的技术咨询与技术服务。在芯片载体方面，FPGA厂家如Intel（Altera）和AMD（Xilinx），其他半导体厂家如TI，Infineon，Microchip等均支持EtherCAT从站芯片，倍福公司也提供EtherCAT接口芯片。

对于从业人员，或许早已习惯使用国外的芯片载体作为设备设计的一部分，但是这种有限的模式，真的能够适应复杂多变的国际形势，充分保障供应安全吗？

基于独立自主的强烈诉求，固高公司耕耘十余年，发布了创新的、中国人自己的，工业现场网络总线——gLink-II协议。它将会搭载在易灵思FPGA中，为中国人自己的运动控制设备保驾护航。

在技术层面，固高定位在工业网络通讯协议，通过对国外主流品牌现场总线协议的分析，找到其中存在的共性和瓶颈问题，并以此着手进行研究突破。

在商业模式上，摒弃市场主流工业总线技术的两端（开发、应用），固高要做真正意义上的全互联网络技术平台，实现自底向上高带宽动态可观可测可控的业务模式，以及自顶向下柔性可重构的生态模式。

gLink-II总线技术以千兆以太网、高通信带宽进行高速控制，采用环形冗余拓扑结构，实现数据冗余和链路冗余，保证了系统的高速实时响应和大数据传输，提高了系统的通信可靠性。

gLink-II & gLink-I协议拓扑

gLink-II 双冗余设计

优势对比图

固高伺创GSHD系列伺服驱动器搭载gLink-II工业总线协议，性能强，可靠性高，性价比高，获得了半导体、3C、激光、PCB、CNC等多个行业同仁的认可。具有以下特点：

Part.1 高可靠性

A、工业三级标准设计，可靠性强，优化单端脉冲输入接口，让调试不再痛苦。

B、正余弦细分倍数高（4096），编码器带预估功能，可以在EMI恶劣情况下使用。

Part.2 高性能

A、实际运行带宽高，电流环采样分辨率16bit，运算周期31.25us，过载倍数强。

B、*的FFD算法和非线性算法，整定时间短，静态刚性强，运算周期125us。

C、龙门交叉同步算法，光栅尺及旋转补偿，基于时域/频域自整定的辨识方法速度快，效率高。

Part.3 高智能

A、高级运动功能模块如：IO点位控制功能，软着陆功能。驱动器可自行规划运动及定位，实现PLC逻辑。

B、高级工艺模块如：压机工艺，自带压机系统，无需上位机。

Part.4 高性价比低门槛

A、基于QT架构的智能调试平台DriverStudio，千兆等环网实时总线，安全冗余，速度极快，分析数据系统联调不再困难。