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详细介绍
桁架机器人控制系统产品特点：
1、分离式主机，手持式操作单元，方便远距离操作；
2、采用GSK-link工业以太网总线技术，安装调试维护方便、控制精度高、抗*力强；
3、配置GH系列总线式高速高精伺服单元、17位式编码器的伺服电机；
4、0.1um级位置控制精度，zui高200m/min速度；
5、开放式PLC ：支持PLC在线编辑、诊断、信号跟踪；
6、支持分布式I/O，I/O可扩展至1024/1024点；
7、USB接口和基于TCP/IP的以太网接口，可实现网络监控；
8、6.4英寸高分辨率彩色LCD手持式示教单元，提供方便快捷的用户示教功能；
桁架机器人控制系统技术参数：
| 序号 | 名 称 | 规 格 | |||||
| 轴控制功能 | |||||||
| 1 | zui大控制轴数 | 8个进给轴 | |||||
| 2 | 联动轴数 | 3轴联动 | |||||
| 4轴联动 | |||||||
| 5轴联动 | |||||||
| 3 | PLC轴控制轴数 | zui多4轴 | |||||
| 4 | 进给轴同步控制 | zui多4组 | |||||
| 5 | 位置检测装置 | 脉冲编码器（ 式） | |||||
| 6 | zui小指令单位 | zui小指令单位IS-B | 0.001mm | 0.0001inch | 0.001° | ||
| zui小指令单位IS-C | 0.0001mm | 0.00001inch | 0.0001° | ||||
| 7 | zui小检测单位 | zui小指令单位IS-B | 0.001mm | 0.0001inch | 0.001° | ||
| zui小指令单位IS-C | 0.0001mm | 0.00001inch | 0.0001° | ||||
| 8 | zui大指令值 | ±999999.9999mm ±99999.9999inch ±999999.9999° | |||||
| 9 | zui大进给速度 | zui大进给速度200m/min | |||||
| 10 | 自动加减速 | 插补前直线、S曲线加减速、加加速度控制 | |||||
| 编程功能 | |||||||
| 1 | 程序格式 | ISO指令标准，程序名：0+4位数，段号N+5位数 G+3位数、坐标值IP±小数点前6位后4位、S+5位数、T+3位、M+3位数、F+小数点前6位后4位 | |||||
| 2 | 插补功能 | 定位、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、圆锥插补、圆柱面插补、极坐标 | |||||
| 3 | 工件坐标系 | 基本坐标系G52～G59、附加扩展坐标系（G54.1）48组 | |||||
| 4 | *补偿 | C刀补功能、400组*补偿 | |||||
| 5 | 编程功能 | G指令编程，子程序调用级数为4级，B类用户宏程序 | |||||
| 6 | 程序存储 | 程序存储容量为480M，程序存储数量为400个 | |||||
| 7 | 参考点功能 | G27返回参考点检查；G28返回参考点； | |||||
| G29从参考点返回；G30返回第2、3 、4参考点 | |||||||
| 8 | 跳过功能 | G31跳过功能，用于*和工件测量 | |||||
| 9 | 可编程控制功能 | 可编程行程极限（G22、G23）、可编程数据输入（G10） | |||||
| 操作功能与显示功能 | |||||||
| 1 | 运行方式选择 | 自动、MDI、编辑、手动、手脉、回零、DNC | |||||
| 2 | 开关操作 | 单段、跳段、机床锁住、辅助功能锁、选择停、空运行、再启动、急停、循环启动、进给保持、手动连续进给、快速进给、进给倍率、快速倍率、外部程序选择 | |||||
| 3 | 设定操作 | *长度补偿测量输入，工件偏置测量输入、宏变量测量输入、参数设定帮助、伺服参数设定 | |||||
| 4 | 程序操作 | 新建、编辑、删除、改名、搜索、复制、拷贝、粘贴、读入、传出、后台编辑、动态图形仿真 | |||||
| 5 | 帮助功能 | 报警信息解释、操作说明、参数说明、宏指令说明、G代码指令说明、PLC地址说明、计算器 | |||||
| 6 | 显示 | 6.4英寸LCD显示器，中英文显示、状态显示、动态图形、时钟、加工时间、运行时间、加工件数、模态信息、实际速度、硬件软件版本、梯形图、报警信息、诊断信息、报警履历、操作履历显示 | |||||
| 辅助功能 | |||||||
| 1 | M功能 | M3位数代码、多M代码指令、M代码调用宏程序、子程序。 | |||||
| 2 | T功能 | T3位数 | |||||
| 精度补偿功能 | |||||||
| 1 | 反向间隙补偿 | 快速进给和切削进给分开补偿 | |||||
| 2 | 螺距补偿 | 插补型单向、双向螺距误差补偿 | |||||
| 通信和数据输入输出接口功能 | |||||||
| 1 | 数据接口功能 | 前置以太网、USB接口，通过接口可实现数据传输、DNC和网络功能 | |||||
| 2 | 数据输入/输出 | 程序、NC参数、补偿值、偏置值、宏变量值、PLC程序、PLC参数通过数据接口输入输出，可通过以太网、USB接口DNC | |||||
| 3 | 网络功能 | 以太网通信、网络DNC、远程监控、远程诊断、远程维护 | |||||
| 4 | I/O接口 | 接线端子式I/O DI/DO：64/48 | |||||
| 排线插接式I/O DI/DO：48/32（2组24/16） | |||||||
| 排线插接式模拟I/O DI/DO：24/16 AI/AO：2路/2路，12位DA ±10V | |||||||
| zui大扩展点数 DI/DO：1024点/1024点 | |||||||
| 5 | 伺服驱动接口 | GSK-Link以太网总线接口 | |||||
| PLC功能 | |||||||
| 1 | PLC规格 | 内置PLC,梯形图编程、指令表编程兼容格式, 10条基本指令、49条功能指令， | |||||
| 两级程序，*级程序扫描周期8ms，基本指令执行时间0.5us/步， | |||||||
| zui大程序步数12000步，梯形图可在线动态显示、编辑，可上传、下载。 | |||||||
| 中间继电器(R) | 1100字节（R0到R1099） | ||||||
| 数据寄存器(D) | 1860字节（D0到D1859） | ||||||
| 计数器(C) | 400个字节（C0到C399）100个 | ||||||
| 定时器(T) | 200个字节（T0到T199）100个 | ||||||
| 信息显示请求信号(A) | 32字节(A0到A31) | ||||||
| 保持型继电器(K) | 32字节(K0到K31) | ||||||
| 跳转标号(L) | 9999（L1～L9999） | ||||||
| 子程序标号(P) | 512（P1～P512） | ||||||
| 安全与维护功能 | |||||||
| 1 | 安全功能 | 紧急停止、硬限位、*软限位、*软限位Ⅱ、第二软限位、多级权限数据保护，位置开关、进给安全速度、NC报警，PLC报警、伺服报警、跟随误差监控、伺服断开、互锁。 | |||||
| 2 | 维护功能 | 操作履历、报警履历、加工履历、CNC运行状态诊断、PLC接口诊断、CNC和PLC数据备份恢复、速度波形诊断、网络诊断维护、伺服设置与伺服负载及状态监视、诊断。 | |||||
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