多关节机械手-北京京工科业科教设备有限公司

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详细介绍

概述
多关节机械手模型由机械与电气两部分组成。机械部分由底盘、五个关节及气动抓手组成。机械传动系统采用了丝杠副、定位杆等机械零件；电气控制采用了 PLC ，开关电源，步进电机及驱动模块及传感器等技术。该装置适用于大、中专院校学生毕业设计、课程设计、实习实验等工程实践的实验设备，其基于 PC 的编程（多轴连动）可作为研究生毕业设计项目。

多关节机械手

各接口定义
1 、自动控制信号与主电路板接口（ J1 ）； PLC 控制的输入 / 输出（ I/O ）

IDC26	DB25	功能	I/O	注释
1	1	GND		地
2	2	GND		地
3	3	S1	X20	关节 1 极限位置信号
4	4	S2	X21	关节 1 极限位置信号
5	5	S3	X22	关节 2 极限位置信号
6	6	S4	x23	关节 2 极限位置信号
7	7	S5	X24	关节 3 极限位置信号
8	8	S6	X25	关节 3 极限位置信号
9	9	S7	X26	关节 4 极限位置信号
10	10	S8	X27	关节 4 极限位置信号
11	11	S9	X6	关节 5 极限位置信号
12	12	S10	X7	关节 5 极限位置信号
13	13	CP1	Y20	关节 1 步进电机信号（步进脉冲与方向电平）
14	14	DIR1	Y21	关节 1 步进电机信号（步进脉冲与方向电平）
15	15	CP2	Y22	关节 2 步进电机信号（步进脉冲与方向电平）
16	16	DIR2	Y23	关节 2 步进电机信号（步进脉冲与方向电平）
17	17	CP3	Y24	关节 3 步进电机信号（步进脉冲与方向电平）
18	18	DIR3	Y25	关节 3 步进电机信号（步进脉冲与方向电平）
19	19	CP4	Y26	关节 4 步进电机信号（步进脉冲与方向电平）
20	20	DIR4	Y27	关节 4 步进电机信号（步进脉冲与方向电平）
21	21	DCF	Y0	电磁阀信号
22	22	DJZ	Y1	关节 5 （直流电机）正反动作信号
23	23	DJF	Y2	关节 5 （直流电机）正反动作信号
24	24	TS1		特殊用途信号
25	25	TS2		特殊用途信号
26

2 、机械手各关节位置信号与主电路板接口（ J2 ）

序号	功能	注释
1	GND	地
2	GND	地
3	S1	关节 1 极限位置信号
4	S2	关节 1 极限位置信号
5	S3	关节 2 极限位置信号
6	S4	关节 2 极限位置信号
7	S5	关节 3 极限位置信号
8	S6	关节 3 极限位置信号
9	S7	关节 4 极限位置信号
10	S8	关节 4 极限位置信号
11	S9	关节 5 极限位置信号
12	S10	关节 5 极限位置信号
13	+5V	+5V 电源
14	+5V	+5V 电源
15	+24V	+24V 电源
16	+24V	+24V 电源

3 、步进电机与主电路板信号接口（ J3 ）

序号	功能	注释
1	GND	地
2	dir1	关节 1 步进电机信号
3	Cp1	关节 1 步进电机信号
4	Dir2	关节 2 步进电机信号
5	Cp2	关节 2 步进电机信号
6	Dir3	关节 3 步进电机信号
7	Cp3	关节 3 步进电机信号
8	Dir4	关节 4 步进电机信号
9	Cp4	关节 4 步进电机信号
10	Nc	空
11	Nc	空
12	+5V	+5V 电源（用于公共阳端）

4 、控制按键面板与主电路板连接接口（ J4 ）

序号	功能	注释
1	Dir3	关节 3 步进电机方向电平
2	Cp2out	关节 2 步进电机步进脉冲（出开关）
3	Dir2	关节 2 步进电机方向电平
4	Cp3in	关节 3 步进电机步进脉冲（进开关）
5	Dir1	关节 1 步进电机方向电平
6	Gnd	地
7	Gnd	地
8	Dis1	（附加功能用）
9	Cp2in	关节 2 步进电机步进脉冲（进开关）
10	Dis2	（附加功能用）
11	Cp1in	关节 1 步进电机步进脉冲（进开关）
12	Dis3	（附加功能用）
13	Cp1out	关节 1 步进电机步进脉冲（出开关）
14	Dis4	（附加功能用）
15	+5V	+5V 电源
16	+5V	+5V 电源
17	c-dcf	手动控制电磁阀信号
18	Nc	空
19	+5V	+5V 电源
20	+5V	+5V 电源
21	Nc	空
22	Hａnd	手动 / 自动选择开关信号
23	Hａnd	手动 / 自动选择开关信号
24	Nc	空
25	Dir4	关节 4 步进电机方向电平
26	Cp3out	关节 3 步进电机步进脉冲（出开关）
27	Gnd	地
28	Ts1	特殊用途信号 1
29	Djz	关节 5 手动控制信号（正转）
30	Ts2	特殊用途信号 2
31	Cp4in	关节 4 步进电机步进脉冲（进开关）
32	Ts3	特殊用途信号 3
33	Cp4out	关节 4 步进电机步进脉冲（出开关）
34	Djf	关节 5 手动控制信号（反转）

5 、机械手与控制箱接口

DB-37	功能	注释
1	GND	地
2	GND	地
3	S1	限位开关信号
4	S2	限位开关信号
5	S3	限位开关信号
6	S4	限位开关信号
7	S5	限位开关信号
8	S6	限位开关信号
9	S7	限位开关信号
10	S8	限位开关信号
11	S9	接近开关信号
12	S10	接近开关信号
13	VCC5V	5V 电源
14	VCC5V	5V 电源
15	VCC24V	24V 电源
16	VCC24V	24V 电源
17	ZLDJL1	直流电机 L1	关节 5
18	ZLDJL2	直流电机 L2	关节 5
19	NC	空
20	1A+	步进电机 A 相正	关节 1 步进电机
21	1A-	步进电机 A 相负
22	1B+	步进电机 B 相正
23	1B-	步进电机 B 相负
24	2A+	步进电机 A 相正	关节 2 步进电机
25	2A-	步进电机 A 相负
26	2B+	步进电机 B 相正
27	2B-	步进电机 B 相负
28	3A+	步进电机 A 相正	关节 3 步进电机
29	3A-	步进电机 A 相负
30	3B+	步进电机 B 相正
31	3B-	步进电机 B 相负
32	4A+	步进电机 A 相正	关节 4 步进电机
33	4A-	步进电机 A 相负
34	4B+	步进电机 B 相正
35	4B-	步进电机 B 相负
36	DCFGND		抓手电磁阀
37	DCF		抓手电磁阀

自动控制 CP 选择跳线的设置（ JP1 ， JP2 ）
自动控制信号可由 PLC 或计算机产生，控制信号接至 J1 的 DB25 插针。若改用计算机控制，务必将 PLC 上的电源插头、 I/O 接口插头拔下。控制信号为高电平（ +5V ）有效。输入 S1~S10 开关信号为低电平（ 0V ）有效。
默认自动控制的 CP 脉冲用主电路板产生。若要改为由 PLC 或计算机直接产生，须将跳线 JP1 置短路，同时将 JP2 的四路 CP 的 1 2 ， 3 4 短路改为 2 3 短路，把多下的四个短路帽用于 JP1 。