*原装德国schunk定心机械手DPZ-plus系列

*原装德国schunk定心机械手DPZ-plus系列 

*原装德国schunk定心机械手DPZ-plus系列 

▲ 申克公司希望尽可能消除车轮的残余不平衡。拥有高重复精度的雄克机械手对于实现这一目标功不可没。

为了提高这一超平滑模块的可靠性和使用寿命，雄克专门加装了一个固定的塑料封条，以保持导轨和驱动元件的清洁。可调模块具有*的恒定输出力矩和误差仅为 +/- 0.03 mm 的高重复精度，且每个钳口的灵活行程为 285 mm。可以由操作人员对其进行自由编程，并配备不同类型的伺服电机，从而将其简单集成到现有的控制设计中。

结合机器人制造商生产的电机，它可以迅速、便捷地集成到机器人控制器中充当第七轴，就像申克所做的那样。除了定位机械手手指、进行在位监测之外，雄克抓取系统还能通过电流控制手指的抓取力。这样一来，可以在抓取过程中调节胎压，消除因轮辋空腔或阀门漏泄等因素造成的压力损失。

▲ 一旦发现车轮某处不平衡，单独定义的平衡块就会固定到粘合站。可以通过预先设置机械手手指来匹配不同尺寸的车轮，从而优化周期时间。

申克公司车轮生产线经理 Andreas Peinelt 认为，和传统的气动方案相比，机电式抓取系统具有相当大的优势：“我们选择了雄克的伺服电动机械手是因为它可以集成多种功能。通过接收由伺服驱动器发送的位置反馈，我们可以预先设置机械手手指的位置，从而实现周期时间的控制。保持力矩能确保车轮在紧急停机或防护门打开的情况下被牢牢抓住，不会掉落。”此外，和气动机械手相比，机电抓取系统更为小巧灵便，安装成本也低得多。

▲ 在全自动操作中，车轮机械手按随机顺序抓取各类车轮，并把它们精确地固定到粘合机器人上方。

虽然目前车轮平衡仍需通过人工方法实现（工人将不同大小的平衡块粘贴到标记的位置），但现代系统越来越趋向实施全自动化的解决方案。“没有哪名工人能连续 8 个小时以*相同的接触压力贴装平衡块。这就是为何越来越多的原始设备制造商希望采用接触压力可验证、可记录的全自动化解决方案。”