工业机器人周边运动控制部分主要有伺服控制、步进控制、变频控制三大部分，下面让我们来一一解答这些控制要点。

 

伺服控制

 

一、交流伺服电机的工作原理

 

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

 

二、伺服系统的组成及分类

 

组成：

 

伺服系统是以位置和角度为控制量的控制系统的总称，与位置和角度相关联的速度、角速度、加速度、力等为控制量的系统也包含在伺服系统内。

 

分类：

 

1. 按控制结构分类分为： 开环式、闭环式。

 

2. 按驱动部件分类分为：

 

a. 步进电动机伺服系统。

 

b. 直流电动机伺服系统。

 

c. 交流电动机伺服系统。

 

三、伺服马达（交流）的特点

 

１. 定位精度高，普通伺服马达可达到0.036度

 

２. 回应时间快。

 

３. 控制方便灵活，控制系統易于实现。

 

４. 型号较多，可根据不同的应用环境选择不同的类型。

 

５. 提供全闭环控制，可适时监控运行狀況，进行适当的调整变换。

 

四、伺服系统结构

 

五、伺服控制的选型步骤

 

1. 确定机械规格，负载、刚性等参数。

 

2. 确认动作参数，移动速度、行程、加减速时间、周期、精度等。

 

3. 选择马达惯量，负载惯量、马达轴心转换惯量、转子惯量。

 

4. 选择马达回转速度。

 

5. 选择马达额定扭矩。负载扭矩、加减速扭矩、瞬间扭矩、实效扭矩。

 

6. 选择马达机械位置解析度。

 

7. 根据以上选择马达型号。

 

六、伺服控制的应用