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详细介绍
1.电气指标
参数 CL3-EC503 *小值 典型值 *值 单位 输出电流（峰值） 0.5 -- 3.0 A 电源电压（交流） 20 24/36 50 V IO输入电流 3 -- 7 mA IO输入电压 12 24 24 V 出厂默认电流 2.5 A
2.接口定义
2.1 端子定义
端子号 | 描述 |
CN1 | 电源端子 |
CN2 | 电机动力线端子 |
CN3 | 编码器信号反馈端子 |
CN4 | 控制信号端子 |
CN5 | EtherCAT总线接口端子 |
CN6 | Micro USB调试端口 |
MSD | 旋码开关，节点设置地址高位 |
LSD | 旋码开关，节点设置地址低位 |
两位7段数码管 | 显示报警内容和地址 |
2.2 电源端子
端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
CN1 |
| 2 | VDC | 电源正输入端 |
1 | GND | 电源地 |
注：线径≥0.3mm2 (AWG15-22) 。建议电源经过噪声滤波器供电，提供抗干扰性。
3.2.3 电机绕组端子
端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
CN2 |
| 4 | A+ | 电机线组A相正端 |
3 | B+ | 电机线组B相正端 | ||
2 | A- | 电机线组A相负端 | ||
1 | B- | 电机线组B相负端 |
3.2.4 编码器反馈信号端子
端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
CN3 |
| 1 | EA+ | 编码器A通道正输入 |
2 | EA- | 编码器A通道负输入 | ||
3 | EB+ | 编码器B通道正输入 | ||
4 | EB- | 编码器B通道负输入 | ||
5 | EZ+ | 编码器Z通道正输入 | ||
6 | EZ- | 编码器Z通道负输入 | ||
7 | Vcc | 编码器5v电源 | ||
8 | GND | 编码器5v电源地 | ||
9 | NC | |||
10 | NC |
| ||
11 | NC | |||
12 | PE | 屏蔽地 |
注：如果需要使用Z相回零，则需要选用支持Z信号的电机和编码器线缆。
3.2.5 控制信号端子
端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 输入/输出 | 名称 |
CN4 |
| 1 | I1+ | 输入 | 差分输入信号IN1，12~24V有效，*输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号1 |
2 | I1- | 输入 | |||
3 | I2+ | 输入 | 差分输入信号IN2，12~24V有效，*输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号2 | ||
4 | I2- | 输入 | |||
5 | I3 | 输入 | 单端输入信号IN3~IN7，12～24V有效，*输入频率10KHz，信号定义可配置； I3默认为原点；I4默认为正限位；I5默认为负限位；I6和I7默认为通用输入；COMI为单端输入信号公共端，共阳或共阴； | ||
6 | I6 | 输入 | |||
7 | I4 | 输入 | |||
8 | I7 | 输入 | |||
9 | I5 | 输入 | |||
10 | COMI | 输入 | |||
11 | O1+ | 输出 | 差分输出信号OUT1，输出*电流100mA，*耐压30Vdc。输出功能可配置，默认报警输出 | ||
12 | O1- | 输出 | |||
13 | O2+ | 输出 | 差分输出信号OUT2，输出*电流100mA，*耐压30Vdc。输出功能可配置，默认到位信号 | ||
14 | O2- | 输出 | |||
15 | O3 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出*电流100mA，*耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
16 | O6 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出*电流100mA，*耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
17 | O4 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出*电流100mA，*耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
18 | 24VB | 输出 | 配合抱闸输出口使用，详见4.2.4抱闸输出接线
| ||
19 | O5 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出*电流100mA，*耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
20 | BR+ | 输出 | 抱闸输出正端，*500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为SO7，功能固定为抱闸功能，极性不可修改 | ||
21 | COMO | 输出 | 输出共阴极公共端 | ||
22 | BR- | 输出 | 抱闸输出负端，*500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为SO7，功能固定为抱闸功能，极性不可修改 |
注：线径≥0.12mm2 (AWG24-26) 。建议采用双绞屏蔽电缆，电缆长度尽可能短，建议不超过3米。尽量远离动力线布线，防止干扰串入。请给相关线路中的感性原件（如线圈）安装浪涌吸收元件；直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
输出信号接线如下图所示：
1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使闭环步进驱动器损坏。
2）输出为集电极开路形式，*电流 100mA，外部电源*电压 30VDC。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使闭环步进驱动器损坏。
3）此款驱动器有的抱闸输出口，集成续流二极管，驱动电流高达500mA，可以不用继电器直接驱动抱闸器；
图 3-3 抱闸输出接口
3.2.6EtherCAT总线接口端子
端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
CN5 |
| 1，9 | E_TX+ | EtherCAT数据发送正端 |
2，10 | E_TX- | EtherCAT数据发送负端 | ||
3，11 | E_RX+ | EtherCAT数据接收正端 | ||
4，12 | / | / | ||
5，13 | / | / | ||
6，14 | E_RX- | EtherCAT数据接收负端 | ||
7，15 | / | / | ||
8，16 | / | / | ||
连接器外壳 | PE | 屏蔽接地 | ||
备注 | ① LED1为“Link/Activity IN"状态灯，绿色 ② LED3为“Link/Activity OUT"状态灯，绿色 ③ LED2为“RUN"状态灯，绿色 ④ LED4为“ERR"状态灯，红色 | |||
注：EtherCAT总线节点间的线缆长度建议不超过 100 米，*使用带双层屏蔽的超五类百兆以太网线缆或者更好线缆。
以上定义为驱动器侧接口定义。
表3-1 RJ45网口灯定义说明
名称 | 颜色 | 状态 | 描述 |
RUN | 绿色 | 关 | 初始化状态 |
闪烁 | 预操作状态 | ||
单闪 | 安全操作状态 | ||
开 | 操作状态 | ||
ERR | 红色 | 关 | 无错误 |
慢闪烁 | 通信设置错误 | ||
单闪 | 同步错误或通信数据错误 | ||
双闪 | 请求看门狗超时 | ||
快闪烁 | 引导错误 | ||
开 | 内部总线看门狗超时 | ||
L/A IN | 绿色 | 关 | 物理层链路无建立 |
开 | 物理层链路建立 | ||
闪烁 | 链路建立后交互数据 | ||
L/A OUT | 绿色 | 关 | 物理层链路无建立 |
开 | 物理层链路建立 | ||
闪烁 | 链路建立后交互数据 |
3.2.7EtherCAT站点地址
图 3-4 节点地址选择旋钮
CL3-EC507支持三种方法设置从站地址：旋码开关设定站点地址、对象字典2150设定站点别名和ESC设定站点别名，并通过对象字典2151来选择。
注意：旋拨设定地址重启后生效。主站设定地址保存重启后生效。
2151h | 2150 | MSD | LSD | 站点地址 |
0 | 显示 | 0~F | 0~F | 两位旋转开关组合设定0~255为节点地址值 |
1 | 设置值 | - | - | 对象字典2150设置值为节点地址值 |
2 | - | 0 | 0 | 主站配置站点别名到ESC的EEPROM 0x0004字地址 |
CL3-EC507系列的对象字典2151出厂默认值为0，此时采用MSD作高位和LSD作低位的2个16位旋转拨码组合设定值作为节点地址，节点地址范围为0~255，设定后需重新上电才能生效。例如，当MSD=1，LSD=4时，设置站点地址值为20 （MSD*16+LSD=20)
注：
1）、以上图示中 EtherCAT 通讯端子的接线，输入接IN口，输出下一台接OUT口。
2）、输入I3-I7为双向输入，可作共阳接法，也可作共阴接法。
3）、输出O3-O6为单端输出，作共阴极接法。
4）、抱闸输出端口可直接接抱闸器的线圈。
5）、如果使用Z信号回零，则需要使用带Z信号编码器的电机和支持Z信号的电机线缆。
6）、驱动器连接电机时，A+、A-、B+、B-必须一一对应，不能接错，否则驱动器无法工作。
7）、如果连接小电流电机，务必得在使能之前修改驱动器输出电流，以防电流过大烧毁电机。
1、适配电机
CL3-EC系列驱动器可适配雷赛CME系列闭环步进电机，覆盖20/28/35/42/57/60/86全系列机座。
其中，CL3-EC503和CL3-EC507*使用电机出线带连接头的“-C"型号，如57CME23-C，这样可以通过电机绕组延长线实现快速接插，简单方便。
2、配套线材
注：
l 选完电机后，还需根据应用选择合适的编码器延长线和绕组延长线。
【配线型号】：
1. 编码器延长线（不带Z信号）（需另购）
型号 | 长度L（m） | 料号 |
CABLEM-BM1M5 | 1.5 |
|
CABLEM-BM3M0 | 3.0 |
|
CABLEM-BM5M0 | 5.0 |
|
CABLEM-BM8M0 | 8.0 |
|
编码器延长线（带Z信号）（需另购）
型号 | 长度L（m） | 料号 |
CABLEM-BM1M5Z | 1.5 |
|
CABLEM-BM3M0Z | 3.0 |
|
CABLEM-BM5M0Z | 5.0 |
|
CABLEM-BM8M0Z | 8.0 |
|
2. 电机绕组延长线（需另购）
型号 | 长度L（m） | 料号 |
CABLEM-RZ1M5 | 1.5 |
|
CABLEM-RZ3M0 | 3.0 |
|
CABLEM-RZ5M0 | 5.0 |
|
CABLEM-RZ8M0 | 8.0 |
|
3. 电源线（包装中已含）
型号 | 长度L（m） | 料号 |
CABLEM-DY | 1.5 |
|
4. USB调试线（可选购）（同手机MicroUSB数据线）
型号 | 长度L（m） | 料号 |
CABLE-MUSB1M5 | 1.5 |
|
5. 网络通讯线（可选购）
型号 | 长度L（m） | 料号 |
CABLE-TX0M2-BUS | 0.2 |
|
CABLE-TX0M3-BUS | 0.3 |
|
CABLE-TX1M5-BUS | 1.5 |
|
CABLE-TX3M0-BUS | 3.0 |
|
CABLE-TX5M0-BUS | 5.0 |
|
CABLE-TX10M0-BUS | 10.0 |
|
【连接图】：
以CL3-EC507为例：
【连接头】（可选购）
对于没买成品线，想自己做线的用户，可根据连接图按如下型号进行选购。
序号 | 描述 | 数量/套 | 料号 |
① | 编码器连接头-12PIN | 1 |
|
金属插针-编码器 | 6 |
| |
② | 编码器线对插头-15PIN | 1 | - |
③ | 电机绕组连接头 | 1 |
|
金属插针 | 4 |
| |
④ | 4PIN母头胶壳 | 1 |
|
母针 | 4 |
| |
⑤ | 4PIN公头胶壳 | 1 |
|
公针 | 4 |
| |
⑥ | 电源线连接头 | 1 |
|
金属插针 | 4 |
|
用于各种中小型自动化设备和生产线中，例如：激光加工设备、雕刻设备、科研、机器人、锂电池生产线、电子加工设备、纺织服装设备等。在远距离、多轴应用场合效果更佳。
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