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详细介绍
通讯相关技术参数
EtherCAT 通信规格 物理层 100BASE-TX 通信连接器 RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） 网络拓扑结构 总线型 波特率 2× 100 Mbps（全双工） 帧数据长度 1484 bytes（*值） 同步管理器 SM0：接收（主站TO从站） SM1：发送（从站TO主站） SM2：过程数据输出（主站TO从站） SM3：过程数据输入（从站TO主站） FMMU （现场总线存储器管理单元） FMMU0：过程数据输出区域 FMMU1：过程数据输入区域 FMMU2：状态区域 设备协议 CoE：CANopen over EtherCAT 同步模式 DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由运行） 通信对象 SDO：服务数据对象 PDO：过程数据对象 EMCY：紧急事件 LED指示 （ RJ45连接器） L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 应用层规格 IEC61800-7 CiA402 Drive Profile CiA402操作模式 循环同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原点模式（HM） 循环周期 500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、
1.电器指标
参数 CL3-EC507 *小值 典型值 *值 单位 连续输出电流 3 - 6 A 输入电源电压 20 36 50 Vdc 逻辑输入电流 3 - 7 mA 绝缘电阻 500 MΩ 提供编码器电流 50 mA
2.接口定义
1）电源输入端口
端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
CN1 |
| 1 | GND | 电源地 |
2 | VDC | 电源正输入端 |
2）电机绕组端子
端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
CN2 |
| 1 | B- | 电机线组B相负端 |
2 | A- | 电机线组A相负端 | ||
3 | B+ | 电机线组B相正端 | ||
4 | A+ | 电机线组A相正端 |
3）编码器反馈输入端子
端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
CN3 |
| 1 | EA+ | 编码器A通道正输入 |
2 | EA- | 编码器A通道负输入 | ||
3 | EB+ | 编码器B通道正输入 | ||
4 | EB- | 编码器B通道负输入 | ||
5 | EZ+ | 编码器Z通道正输入 | ||
6 | EZ- | 编码器Z通道负输入 | ||
7 | Vcc | 编码器5v电源 | ||
8 | GND | 编码器5v电源地 | ||
9 | NC |
| ||
10 | NC |
| ||
11 | NC |
| ||
12 | PE | 屏蔽地 |
4）控制信号端子
端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 输入/输出 | 名称 |
CN4 |
| 1 | I1+ | 输入 | 差分输入信号IN1，3.3~5V有效，*输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号1 |
2 | I1- | 输入 | |||
3 | I2+ | 输入 | 差分输入信号IN2，3.3~5V有效，*输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号2 | ||
4 | I2- | 输入 | |||
5 | I3 | 输入 | 单端输入信号IN3~IN7，12～24V有效，*输入频率10KHz，信号定义可配置，I3默认为原点，I4默认为正限位，I5默认为负限位，I6和I7默认为通用输入 COMI为单端输入信号公共端，共阳或共阴 | ||
6 | I6 | 输入 | |||
7 | I4 | 输入 | |||
8 | I7 | 输入 | |||
9 | I5 | 输入 | |||
10 | COMI | 输入 | |||
11 | O1+ | 输出 | 差分输出信号OUT1，输出*电流100mA，*耐压30Vdc。输出功能可配置，默认报警输出 | ||
12 | O1- | ||||
13 | O2+ | 输出 | 差分输出信号OUT2，输出*电流100mA，*耐压30Vdc。输出功能可配置，默认到位信号 | ||
14 | O2- | ||||
15 | O3 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出*电流100mA，*耐压30Vdc。输出功能可配置，默认未配置 | ||
16 | O6 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出*电流100mA，*耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
17 | O4 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出*电流100mA，*耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
18 | 24VB | 输出 | 抱闸信号电源输入端，接外部电源24V正极 | ||
19 | O5 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出*电流100mA，*耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
20 | BR+ | 输出 | 抱闸输出正端，*500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7，功能固定为抱闸功能 | ||
21 | COMO | 输出 | 输出共阴极公共端 | ||
22 | BR- | 输出 | 抱闸输出负端，*500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7，功能固定为抱闸功能 |
5）EtherCAT端子
端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
CN5 |
| 1，9 | E_TX+ | EtherCAT数据发送正端 |
2，10 | E_TX- | EtherCAT数据发送负端 | ||
3，11 | E_RX+ | EtherCAT数据接收正端 | ||
4，12 | / | / | ||
5，13 | / | / | ||
6，14 | E_RX- | EtherCAT数据接收负端 | ||
7，15 |
| / | ||
8，16 |
| / | ||
连接器外壳 | PE | 屏蔽接地 |
6）旋拨设定
驱动器采用MSD（高位）和LSD（低位）的两个16进制旋拨拨码的组合作为节点地址的设定值，设定范围为0-255，设定后需重新上电生效。如旋转拨码MSD拨到“A"，旋转拨码LSD拨到“8"，则对应该驱动器的从站地址=10*16+8=168。
MSD（高位） LSD（低位）
机座号 | 闭环电机型号 | 保持转矩 | 机身长度（mm） | ||||
标准系列 | 抱闸系列 | 防水系列 | 标准型 | 抱闸型 | 防水型 | ||
42 | 42CME02-C | 0.2 | 56 | ||||
42CME04-C | 0.4 | 63 | |||||
42CME06-C（*） | 0.6 | 70 | |||||
42CME08-C（*） | 0.8 | 83 | |||||
57 | 57CME06-C | 0.6 | 60 | ||||
57CME13-C（**） | 57CME13-C-BZ （*） | 57CME13-C-FS （*） | 1.3 | 75 | 109 | 94 | |
57CME23-C（**） | 57CME23-C-BZ （*） | 57CME23-C-FS （*） | 2.3 | 95 | 131 | 115 | |
57CME26-C（**） | 2.6 | 103 | |||||
57CME12X-C | 1.2 | 78 | |||||
57CME21X-C | 2.1 | 99 | |||||
D57 | D57CME21-C | 2.1 | 86 | ||||
D57CME31-C(*) | 3.1 | 105 | |||||
60 | 60CME22X-C（*） | 60CME22-C-BZ | 60CME22-C-FS | 2.2 | 89 | 129 | 113 |
60CME30X-C（*） | 60CME30-C-BZ（*） | 60CME30-C-FS | 3 | 107 | 143 | 130 | |
适用于各种中小型自动化设备和生产线中，例如：激光加工设备、雕刻设备、科研、机器人、锂电池生产线、电子加工设备、纺织服装设备等。在远距离、多轴应用场合效果更佳。
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