| 型号 | UR3 | UR5 | UR10 | |||||||||||||||
| 自重 | 15 kg | 15 kg | 17 kg | |||||||||||||||
| 有效负载 | 3 kg | 5 kg | 10 kg | |||||||||||||||
| 有效工作半径 | 500 mm | 850 mm | 1300 mm | |||||||||||||||
| 自由度 | 6个旋转关节 | 6个旋转关节 | 6个旋转关节 | |||||||||||||||
| 关节旋转角度 | ± 360 º （腕部3可无限旋转） | ±360 º | ±360 º | |||||||||||||||
| 工具端速度 | 3 m/s | 3 m/s | 3 m/s | |||||||||||||||
| 位姿可重复性 | ± 0.03 mm | ± 0.03 mm | ± 0.03 mm | |||||||||||||||
| 功耗 | 90w， 典型150w， 250w | 90w， 典型150w， 325w | 90w， 典型250w， 500w | |||||||||||||||
| IP等级 | IP64 | IP54 | IP54 | |||||||||||||||
| I/O端口 |
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| I/O电源 | 控制器 24V 2A，工具端12V/24V 600mA | |||||||||||||||||
| 通信 | TCP/IP 100 Mbit，Modbus TCP，Profinet，EthernetIP | |||||||||||||||||
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