| 性能 | 型号 | UR3e | UR5e | UR10e | UR16e |
| 自重 | 11.2 kg | 20.6 kg | 33.5 kg | 33.1kg | |
| 有效负载 | 3 kg | 5 kg | 12.5 kg | 16 kg | |
| 有效工作半径 | 500 mm | 850 mm | 1300 mm | 900 mm | |
| 自由度 | 6个旋转关节 | 6个旋转关节 | 6个旋转关节 | 6个旋转关节 | |
| 关节旋转角度 | ± 360 º | ±360 º | ±360 º | ±360 º | |
| 工具端速度 | 1 m/s | 1 m/s | 1 m/s | 1 m/s | |
| 位姿可重复性 | ± 0.03 mm | ± 0.03 mm | ± 0.05 mm | ± 0.05 mm | |
| 功耗 | 典型100w | 典型200w | 典型350w | 典型350w | |
| 力传感器 | 范围 | 30N | 50N | 100N | 160N |
| 精密度 | 2.0N | 3.5N | 5.0N | 5N | |
| 准确度 | 3.5N | 4.0N | 5.5N | 5.5N | |
| 扭矩传感器 | 范围 | 10Nm | 10Nm | 10Nm | 10Nm |
| 精密度 | 0.1Nm | 0.2Nm | 0.2Nm | 0.2Nm | |
| 准确度 | 0.10Nm | 0.30Nm | 0.50Nm | 0.50Nm | |
| 其他 | IP等级 | IP54 | |||
| I/O端口 |
| 控制器 | 工具端 | ||
| 数字输入 | 16 | 2 | |||
| 数字输出 | 16 | 2 | |||
| 模拟输入 | 2 | 2 | |||
| 模拟输出 | 2 | - | |||
| 其他 | 编码器输入 | UART | |||
| I/O电源 | 控制器 24V 2A，工具端12V/24V 600mA | 控制器 24V 2A，工具端12V/24V 1.5A(双针)/1A（单针） | 控制器 24V 2A，工具端12V/24V 2A(双针)/1A（单针） | 控制器 24V 2A，工具端12V/24V 2A(双针)/1A（单针） | |
| 通信 | TCP/IP 100 Mbit，Modbus TCP，Profinet，EthernetIP，USB | ||||
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