JACO轻量型机械臂

JACO轻量型机械臂由6个自由度的机械臂及三个自由度的手指型夹指组成，重量轻，控制简单，有着非常好的安全性及友好的人机交互。该机械臂每个关节集成了高扭矩的无刷直流电机，Harmonic Drive 减速器，使得该臂的结构非常紧凑。每个关节都可以独立控制，冗余性的安全控制及具有奇异点的规避控制的算法使得该机械臂可以适合在各种不同的应用领域，如智能*、脑机接口、助老，助残，移动操控及科研教育领域。

JACO轻量型机械臂的产品参数：

关节电机

自重：

大负载：

工作范围：

减速系统：

大线性速度：

工作温度：

防水等级：

工作电压：

平均功率：

峰值功率：

CPU：

USB：

通信接口：

5.7g

1kg full extension1.5kg mid-range

90cm

Harmonic Drive

1:100

20cm/s

0°C to 40°C

IPX2  

18VDC-29VDC

40w 

110w

360MHZ

2.0

RS485 Internal  11.25Mb/secCANBUS external

关节1-3

直径：

高度：

类型：

位置传感器精度：

电流：

扭矩：

关节4-6

直径：

高度：

类型：

位置传感器精度：

电流：

扭矩：

58mm

65mm

直流无印电机

0.07度

0.8A,峰值1.6A

4Nm 峰值7Nm

58mm

65mm

直流无印电机

0.07度

0.8A,峰值1.6A

4Nm 峰值7Nm

手指关节

类型：

电流：

抓力：

传感器

加速度传感器（基座）：

光学编码器（6个关节）：

光学编码器（手指）：

软件&API

Windows, Linux Ubuntu & ROSC# (C++/Mono)