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产品介绍
M4 Mega3D视觉传感器采用最直接的测量手段进行深度成像，以最小的计算资源获得较佳的深度信息，以较高的帧率实现深度场景的构建。ToF相机按照其基本原理，和激光雷达一样，也可分为脉冲ToF（P_ToF）和连续波调制ToF（CW_ToF）。P_ToF发射光脉冲（一般为不可见光）到被观测物体上，然后接收从物体反射回来的光脉冲，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来计算被测物体离相机的距离；CW_ToF发出的是一束调制的连续光，通过测量光返回和传输的相位差反推光飞行时间进行测距。
2.2 产品概述
该产品是一款，小体积，高性能，高性价比的工业级RGBD相机。内置SONY CW iTOF相机和三通道真彩色RGB图像输出，可提供0.2m~5m的高性能深度数据。相机内部实现RGB图和depth图，空间和时间上的对齐功能。同时该相机支持通过CAN输出托盘识别结果的结构化数据。
M4 Mega3D视觉传感器技术参数：
相机 | 型号 | Eagle-M4 Mega |
性能 | 芯片 | 索尼芯片 |
测距方式 | 光飞行时间法 | |
工作波长 | 940nm | |
TOF分辨率和帧率 | 640×480(典型值15fps，Max25fps) | |
TOF视野角度 | 81°×61° | |
RGB分辨率和帧率 | 1280×960(典型值15fps，Max25fps) | |
RGB视野角度 | 86°×55° | |
测量距离 | 0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率) | |
测量精度 | ±3mm+0.25%×depth | |
电气 | 通讯接口 | Ethernet / CAN / IO |
电源接口 | 工业级航插 5Pin | |
供电 | 24V DC / 2A | |
平均功耗 | 6.8w | |
结构 | 外形尺寸 | 92mm×47mm×51mm |
重量 | 449g | |
IP防护等级 | IP67 | |
工作温度 | -20℃~60℃ | |
存储温度 | -25℃~85℃ | |
湿度 | 10%~90%RH 无冷凝 | |
其他 | 抗光干扰 | 最高可适应 100Klux 阳光 |
抗阴影-光 | 100Klux阴影-光交汇面变化小于1cm | |
软件环境 | C / C++ / ROS SDK | |
操作系统支持 | Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS | |
散热方式 | 被动散热 |
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