引言：随着社会的进步和技术的发展，自动化技术应用到了我们生产生活的各个方面。尤其是在机械制造领域，自动化生产成了很多企业的发展方向，这不仅能提高生产效率、降低生产成本，也能减少人为因素对生产过程的影响、使制造过程更加可控，同时可以把人从繁琐的重复性的劳动中解放出来。磨削过程的自动化生产是高精度零件加工的重要一环，其中自动上下料机构是磨削过程自动化的一个关键机构。

       什么是自动上下料机器人

       上下料机械手主要实现机床制造过程的*自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。在国内的机械加工， 很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式， 这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的， 但是随着社会的进步和发展， 科技的日益进步， 产品更新换代加快， 使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点， 一方面专机占地面积大结构复杂、维修不便， 不利于自动化流水线的生产；另一方面， 它的柔性不够， 难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整；其次， 使用人工会造成劳动强度的增加， 容易产生工伤事故， 效率也比较低下， 且使用人工上下料的产品质量的稳定性不够， 不能满足大批量生产的需求。

       自动上下料机器手相对于传统的人工进料以及半自动进料：首先 生产效率高，要想提高生产效率必须控制生产节拍。除了固定的生产加工节拍无法提高外，自动上、下料取代了人工操作，这样就可以很好的控制节拍，避免了由于人为因素而对生产节拍产生的影响，大大提高了生产效率。其次工艺修改灵活，我们可以通过修改程序和手爪夹具，迅速的改变生产工艺，调试速度快，免去了对员工还要进行培训的时间，快速就可投产。最后可以提高工件质量，机器人自动化生产线，从上料，装夹，下料*由机器人完成，减少了中间环节，零件质量大大提高，特别是工件表面更美观。

       外圆磨床自动上下料机器人的特点

       1、连续加工，无需退刀，装夹工件等复制时间短，生产率高。

       2、托架和导轮定位机构比普通外圆磨床、中心架机构支承刚性好，切削量可以较大，并有利于细长轴类工件的加工，易于实现高速磨削和强力磨削。

       3、无心外圆磨床工件靠外圆在定位机构上定位，磨削量是工件直径上的余量，故砂轮的磨损、进给机构的补偿和切入机构的重复定位精度误差对零件直径尺寸精度的影响。只有普通外圆磨床的一半，不需打中心孔，且易于事先上、下料自动化。

       4、宽砂轮无心磨床通过式机构、可采用加大每次的加工余量，在切入磨时可对复杂型面依次形磨削或多砂轮磨削，生产率高，适用范围广。

       5、无心外圆磨床无保证磨削表面与非磨削表面的相对位置精度（同轴度，垂直度等）的机构，磨削周向断续的外表面时圆度较差

       6、磨削表面易产生奇数次棱圆度，如较大时往往会造成测量尺寸小于实体尺寸的错觉，而影响装配质量和工作性能。

       7、机床调整较复杂、费时，每更换不同直径的工件就需冲调整托架高度，与距离及有关的工艺参数。故调整技术难度较大，不适宜小批及单件生产。

       在实践中，自动上下料机器手几乎可以在工业生产中的各行各业被大量广泛应用，具有操作方便，效率高，工件质量高等优点，同时将操作工人从繁重，单调的工作环境中解救出来，越来越受到生产厂家的青睐，拥有此套生产线势必能凸显企业生产实力，提高市场的竞争力，是工业生产加工的必然趋势。