全自动化机床上下料机器人在国内外各种机加行业中被越来越广泛地应用。利用输送设备和机器手把多台机床设备连成一个全自动或半自动加工线。刹车盘的生产量大，加工时间短，很多企业都在想法设法提高生产效率和提高机加厂房的利用率。为此一些企业采用立式数控车来加工盘类件。与卧车相比，立车占地面积小，在厂房利用率上占有很大优势。而且通常采用双刀具同时切削，这样生产效率高。所以沈阳玉田精机等一些企业专门开发双通道（双刀架）立车。采用双刀架两把刀从两边同时进给切削，生产节拍大幅提高，车加工一道工序时间缩短到24秒左右。为了进一步缩短上下料时间，下料采用气缸先顶起刹车盘，然后另外一气缸再向侧面把刹车盘推出机床外的方式。这样下料时间就缩短到2~3秒，大幅降低了上下料时间。节拍高了，效率高了，操作者的劳动强度大幅提高。为此沈阳莱茵机电开发了两种专为立式数控车自动上下料机器人，不仅可靠，实用，而且具有很高的性价比。下面就介绍其中的双Z轴上下料机器人。
　　一、机器人的总体方案
　　由于刹车盘种类很多，下面介绍的机器人就是针对大约10公斤的刹车盘的自动上下料。由于每道车加工工序大约24秒，下料采用气缸推下方式，所以采用一台机器人为两台数控立车上料和下料。如图1所示，两台二维机器人给四台立车上料，共用一个上料仓和一个下料传送带，每台机器人各用一个刹车盘翻转机构，两个桁架和两套控制系统组成。下面对各个部分简单介绍：
　　1、桁架：
　　桁架长度：10.5米长，桁架高度：2.4米。
　　2、水平运动机械手：
　　采用德国Roboworker公司的直线运动单元RSL200，有效行程：8600mm，运行速度：2M/S，齿轮齿条传动方式，重复定位精度：±0.1mm。采用德国纽卡特公司的紧密行星减速机和松下伺服电机驱动。
　　3、上下运动机械手：
　　采用德国Roboworker公司的直线运动单元RSL90，有效行程： 1100MM，运行速度：1M/S，齿轮齿条传动，重复定位精度：±0.1mm。采用德国纽卡特公司的紧密行星减速机和松下伺服电机驱动。
　　4、机器人手爪：采用型号为3PG100型号的气动手爪，三指各自有效行程10mm,夹持力1800N，张开和闭合时间分别是0.07s和0.08s，重复定位精度0.01mm, 重量1.75KG。图3是手爪的实物照片和抓取刹车盘时的照片。由于手爪带有钩紧机构，该手爪实际上可以抓取住近20公斤中刹车盘。