德国KUKA缝制汽车座套机器人集成

一、集成选用的机器人

1、机器人品牌型号：德国KUKA KR30工业机器人。

2、机器人性能：具有30kg承载能力，作用范围2033mm，六轴，重复精确度<±0,06mm。

二、缝制汽车座套机器人的特点与优势

　　库卡机器人KR30为新型的7系列汽车的多功能座椅及简单座椅缝制靠背和座垫的皮套。座套被人工放置在机器人舱内的工件支架上。由一个光学仪器对座套的颜色进行扫描并将该信息传送到工件支架的数据存储器。如果该仪器到达机器人前的个角，则PLC会将该数据传递到机器人控制系统、面线及底线更换装置和折叠片。如机器人需要另一种颜色的线或者剩余的线长度不够时，则必须对线进行更换。为更换面线线轴，器人会将其装有线轴的背部转向面线更换工位。该工位上的传送装置会取下不再需要的线轴并将新颜色的线轴交给机器人。然后，会将留在针眼里的线与新的线绞接起来。接着，KR30会自动将整条线拉过针眼。底线的更换由底线更换设备进行，该设备可以从16个线库中取出所需要的线。KR30首*行平面横向缝合。为此，它会用折叠片将皮料支起。然后，机器人先将横缝缝口缝合起来、再完成整个横向缝合，最后将末端也缝合起来。根据工件的不同，可能需要进行一或两次横向缝合。然后，支在工件支架中部的两个侧翼连同置于其上的皮料侧部一起往上翻起。在这种情况下，机器人可以完成座套的三维纵向缝线，在此过程中也同样将缝线的开端与结束部分缝合起来。最后，KR30剪断线并将其牢牢固定在针头上。

三、集成选用的部分周边设备

1、以PC为基础的库卡机器人控制系统，包括带有熟悉的视窗操作界面的控制面板

2、机器人手爪：专为本应用设计的、带有可更换夹持器对钳口的三点夹持器

3、工件物流托架

4、针头

5、带十一个工件支架的输送设备

6、面线更换工位

7、底线更换设备

8、折叠片

9、用以控制整个设备的西门子S7PLC可编程控制系统

10、电气柜

11、安全围栏及安全门